雷達(dá)之王Velodyne激光雷達(dá)拆解：令人震驚的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

以生產(chǎn)音響起家，逐漸拓展業(yè)務(wù)到激光雷達(dá)，Velodyne如今已處于自動(dòng)駕駛行業(yè)領(lǐng)先地位。這家公司專注于制造激光雷達(dá)傳感器，目前處于行業(yè)領(lǐng)先地位。激光雷達(dá)擔(dān)當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車“眼睛”角色，負(fù)責(zé)為汽車收集周圍的視覺信息。那么，作為全球激光雷達(dá)之王的Velodyne產(chǎn)的激光雷達(dá)到底有何奧妙之處？今天我們就仔細(xì)地拆解看看。

拆開電線

去除了連接編碼器傳感器的五根電線。它們是白色的，粘在一起。你不需要給它們貼上標(biāo)簽，因?yàn)樗鼈儾粫?huì)在黑板上交叉。除去連接電機(jī)定子的較粗電線旁邊的兩根銅色電線。一定要標(biāo)明哪根電線通到哪里。下圖為底部PCB。

拆開電路板

一般情況下，應(yīng)先接觸板上的接地點(diǎn)，再接觸板上的其他部件，以免靜電對(duì)電路板板造成損壞。有四個(gè)3/32六角形螺絲保持板到軸承外殼。把它們拿出來放在一邊，小心地拉起電路板(注意陀螺儀)，用硬電線把它從軸承座上拉下來。

拆開編碼器、傳感器

為了拆卸軸承座，需要拆卸編碼器傳感器。它與兩個(gè)六角螺絲相連。它們應(yīng)該很容易移除(記住，當(dāng)你把它們重新組合在一起時(shí))。將傳感器沿徑向滑出，并注意跨跨的編碼器環(huán)。圖中是拆卸了編碼器傳感器的組件。

拆開后軸承箱殼

有四個(gè)3/32的六角螺絲支撐軸承外殼。移除它們。軸上還有墊圈和擋圈。把密封圈撬下來，拆卸墊圈。注意不要損壞位于軸末端的線圈。把軸承座拉起來，直到你能在它和主體之間找到螺絲刀為止。把剩下的撬開。圖中是它在軸承座下的樣子。

拿開軸承

從軸承座底部，將軸承推出。它不需要那么大的力。軸承下面有彈簧，拆下軸承時(shí)一定不要弄丟。如圖為后軸承座的底面。把軸承從這邊推出去。注意，黑色的戒指很脆，所以拿去不能損壞它。

拆解最后

頂部軸承為6002H SS密封球軸承。要拆開它，您將必須刪除編碼器環(huán)，電機(jī)轉(zhuǎn)子和電機(jī)定子。

在你移走任何東西之前，你必須再去除兩根電線。去除銹線是那些通過那個(gè)黃色圓盤進(jìn)入軸的線。你想讓它們自由地穿過黃色的圓盤。

圖中是一個(gè)十六進(jìn)制鍵，它將編碼器/感應(yīng)裝置固定在軸上。有兩個(gè)安裝在彼此之上(可能用于鎖定)。把它們都拿出來放在一邊。您可能想要標(biāo)記或想出一種方法來記住軸上編碼器磁盤的方向。

接下來拆下固定電機(jī)定子的部件。定子周圍有四個(gè)，每個(gè)有兩個(gè)六角螺絲。你應(yīng)該在定子上做個(gè)記號(hào)，這樣它就會(huì)回到原來的位置。

現(xiàn)在小心地撬開電機(jī)定子，把它和主軸上的編碼器/感應(yīng)裝置/永磁體總成拿下來。由于磁鐵很強(qiáng)，我發(fā)現(xiàn)把軸總成和電機(jī)定子一起拆下來是最容易的。

此時(shí)，頂部軸承應(yīng)外露。使用軸承拉拔器或壓力機(jī)將其拆卸并更換。