自動(dòng)巡航車采用2D泛光LiDAR技術(shù)來消除盲點(diǎn)和確保安全

隨著主要汽車制造商在他們的汽車中加速采用 ADAS 和自動(dòng)駕駛功能，汽車行業(yè)正朝著自動(dòng)駕駛這一方向發(fā)展。全自動(dòng)乘用車的試駕越來越多。本“應(yīng)用說明”探討了自動(dòng)巡航車所采用的 LiDAR 技術(shù)，并針對(duì)關(guān)鍵的安全性問題提供了的經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。

挑戰(zhàn)

典型的全自動(dòng)巡航車的核心依賴于兩個(gè)重要的中央處理單元（CPU）- 導(dǎo)航系統(tǒng)主 CPU 和安全 CPU，它們之間協(xié)同工作以防止碰撞和確保安全。

導(dǎo)航系統(tǒng)主 CPU 可以與一個(gè)或多個(gè) LiDAR 傳感器進(jìn)行交互，提供大范圍和高分辨率的定位、映射和防撞。目前，許多自動(dòng)巡航車都依賴于機(jī)械式掃描 LiDAR 傳感器，這種傳感器位于巡航車的頂部，可進(jìn)行遠(yuǎn)程探測，能夠?qū)囕v周圍實(shí)現(xiàn) 360 度覆蓋。

盲點(diǎn)區(qū)域的半徑受多種因素影響，包括機(jī)械式掃描 LiDAR 傳感器的垂直視場（FoV）、傳感器在車輛上的位置，以及巡航車的大小和形狀。然而，值得注意的是，機(jī)械式掃描傳感器通常不會(huì)專門配置為可獲取近距離數(shù)據(jù)，或特別選擇最佳位置以實(shí)現(xiàn) 360 度全覆蓋，這進(jìn)一步導(dǎo)致巡航車周圍的盲點(diǎn)區(qū)域增加。

圖 機(jī)械式掃描 LiDAR 在車輛周圍產(chǎn)生的盲點(diǎn)。

對(duì)于確保安全和成功的自動(dòng)駕駛而言，盲點(diǎn)區(qū)域內(nèi)的障礙檢測能力至關(guān)重要。車輛開啟時(shí)，如果未對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行檢測并確認(rèn)附近沒有障礙物，則巡航車不能啟動(dòng)。此外，在巡航車的運(yùn)行過程中，對(duì)于停止后即將重新啟動(dòng)的情形，系統(tǒng)需要事先驗(yàn)證是否有人、車輛或任何其他物體接近巡航車。例如，在接載乘客時(shí)，系統(tǒng)需要確認(rèn)乘客是否已經(jīng)上車或仍然停留在盲區(qū)內(nèi)。巡航車盲區(qū)的其他物體（例如敞篷車、叉車、拖車等）也需要執(zhí)行相同的檢測過程。

圖 掃描盲區(qū)可能會(huì)帶來災(zāi)難性的后果，如同本示例中位于車輛盲區(qū)的小孩子一樣。

檢測到危險(xiǎn)情況時(shí)，安全 CPU 會(huì)防止巡航車移動(dòng)或使其完全停止。作為最新自動(dòng)巡航車設(shè)計(jì)不可或缺的一部分，安全 CPU 需要進(jìn)行短程到中程的防撞檢測，以便在主導(dǎo)航系統(tǒng)無法識(shí)別障礙物或發(fā)生故障時(shí)能使車輛完全停止。

安全 CPU 是一種低功耗、經(jīng)濟(jì)高效的冗余系統(tǒng)，其數(shù)據(jù)速率要求較低 - 但必須確保完全覆蓋其周圍環(huán)境（360 度，水平和垂直全覆蓋）。這帶來了巨大的挑戰(zhàn)，因?yàn)檫@個(gè)需求本身違背了掃描的基本概念 - 更大的覆蓋范圍通常意味著更多的數(shù)據(jù)。例如，LiDAR 掃描設(shè)備每秒返回 60 萬到 220 萬個(gè)點(diǎn)，具體取決于傳感器的分辨率和垂直線數(shù)（16 到 64）。

尋求合適的技術(shù)

為了能夠覆蓋巡航車周圍的盲區(qū)，我們考慮并測試了不同的探測技術(shù)（超聲波、雷達(dá)和攝像機(jī)等解決方案），但每一種技術(shù)都有其局限性：

? 超聲波：范圍有限，分辨率低

? 雷 達(dá)：滲透性表面和靜態(tài)物體的檢測問題

? 攝像機(jī)：缺乏距離信息和重要的天氣梯度變化信息

其他解決方案所采用的標(biāo)準(zhǔn)同樣重要。首先，由于解決方案將在安全 CPU 中發(fā)揮最核心的作用，因此不應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)送過多的數(shù)據(jù)，以避免數(shù)據(jù)過載帶來的數(shù)據(jù)接口問題。為了實(shí)現(xiàn) 360 度覆蓋，我們估計(jì)安全 CPU 的最佳數(shù)據(jù)輸入量為每秒 3,000 至 60,000 點(diǎn)。

該技術(shù)還必須提供足夠高的分辨率來檢測小物體，并可以通過跟蹤算法來實(shí)現(xiàn)精確的軌跡和速度，對(duì)物體進(jìn)行精確定位從而做出有效的防撞決策。

選擇解決方案時(shí)，另一個(gè)需要考慮的重要因素是視場全覆蓋能力，以及在所有類型表面的高檢測率，這對(duì)于需要檢測巡航車周圍物體的安全系統(tǒng)至關(guān)重要 - 低分辨率的傳感器可能會(huì)發(fā)生漏測現(xiàn)象。

最后，來自安全 CPU 的數(shù)據(jù)將被送入導(dǎo)航 CPU，用作冗余數(shù)據(jù)。冗余傳感器提高了系統(tǒng)的性能水平、檢測率和穩(wěn)健性。一個(gè)傳感器漏測的物體會(huì)被另一個(gè)傳感器捕獲，從而顯著提高系統(tǒng)性能、確保安全操作，這對(duì)涉及到多名乘客的全自動(dòng)無人駕駛至關(guān)重要。

兼具性能和成本優(yōu)勢并同時(shí)滿足安全要求的解決方案

基于上述要求和傳感器技術(shù)的固有限制，許多巡航車開發(fā)人員轉(zhuǎn)而采用固態(tài)泛光 LiDAR，以消除巡航車周圍的盲點(diǎn)。與機(jī)械式掃描 LiDAR 相比，泛光 LiDAR 成本更低、平均故障間隔時(shí)間（MTBF）更長，可提供高度可靠的短程檢測，能實(shí)現(xiàn) 100％的光密度和視場完全覆蓋。泛光 LiDAR 提供的數(shù)據(jù)可以在高達(dá) 100Hz 的測量速率下對(duì)物體進(jìn)行跟蹤，基于速度、方向性和位置對(duì)可能發(fā)生的碰撞進(jìn)行預(yù)測，同時(shí)消除車輛周圍可能存在的任何盲區(qū)。

當(dāng)遠(yuǎn)程的主檢測系統(tǒng)由于故障或遺漏而無法檢測到物體時(shí)，LiDAR 解決方案作為冗余的制動(dòng)和防撞系統(tǒng)，會(huì)充分考慮最大減速率（尤其是對(duì)于許多典型的巡航車的最大速度）提供必要的掃描范圍。

此外，如果在車輛附近檢測到物體，將啟動(dòng)緊急制動(dòng)程序。另外，巡航車上的乘客經(jīng)常不系安全帶并保持站立姿勢，為確保減速時(shí)速度保持在安全水平，需要一定的制動(dòng)距離。

例如，以 40 公里/小時(shí)的速度行駛的巡航車，如果采用 3.5 米/秒2的減速率，則需要 23 米（其中包括 0.5秒的反應(yīng)時(shí)間）才能停止下來。