甩掉頂部激光雷達后 L4自動駕駛該怎么跑

　　伴隨著陸奇的離去，百度“人才黑洞”的綽號再一次得到了事實的驗證。而在此之前，我們已經(jīng)聽說了太多百度高管離職創(chuàng)業(yè)的故事：前百度深度學(xué)習(xí)研究院院長余凱創(chuàng)立了地平線機器人;前百度外賣董事長劉駿離職后創(chuàng)辦眾包高精地圖初創(chuàng)公司寬凳科技。

　　而在近期，同樣是由前百度無人車團隊核心成員創(chuàng)立的領(lǐng)駿科技，發(fā)布了號稱“具備量產(chǎn)形態(tài)”的L4級無人駕駛汽車。據(jù)該公司介紹，這款車并沒有采用在車頂搭載激光雷達的常見形態(tài)。

　　為此，億歐汽車在5月21日對領(lǐng)駿科技的無人車進行了獨家試乘，并與該公司創(chuàng)始人楊文利博士進行了一對一交流。

　　不采用頭頂激光雷達，以自主品牌燃油車為平臺

　　5月21日一早，億歐汽車記者便來到約定地點，與楊文利及領(lǐng)駿科技的技術(shù)團隊碰面。簡單的寒暄過后，楊文利便給億歐汽車介紹了這款無人車的主要情況。

　　在車型方面，領(lǐng)駿科技的無人車是與清華大學(xué)蘇州研究院合作，基于國產(chǎn)SUV改裝，與采用了林肯MKZ的景馳科技、英偉達、百度等企業(yè)完全不同。楊文利介紹，這是他們公司基于技術(shù)路線和商業(yè)化模式考慮的結(jié)果。根據(jù)規(guī)劃，領(lǐng)駿科技的產(chǎn)品主要面向國內(nèi)整車廠在L2到L4級的自動駕駛需求，因此在研發(fā)中直接使用國產(chǎn)線控底盤作為開發(fā)平臺，從而實現(xiàn)對國產(chǎn)車更好的適配性與適應(yīng)性?！皣a(chǎn)自主品牌的車輛在線控技術(shù)上沒有進口車成熟，操控性能上打了折扣，這樣對自動駕駛算法就提出了更高要求。我們先把難的事做了，簡單的自然能搞定?！?/p>

　　由目標(biāo)倒推路徑，那么領(lǐng)駿科技在無人車上沒搭載位于車頂?shù)母呔€束激光雷達就成了必然選項。當(dāng)前許多企業(yè)采用的Velodyne 64線激光雷達的成本太高，盡管降價多次，依舊維持在約五十幾萬人民幣的水平。而領(lǐng)駿科技在車身兩側(cè)分別嵌入了兩個Ibeo固態(tài)激光雷達，單個售價僅在幾萬元人民幣，一旦被量產(chǎn)車采用成規(guī)模交付后有望下降到幾千元。據(jù)悉，這款雷達的進階產(chǎn)品已經(jīng)被新款奧迪A8搭載。

　　在其他傳感器方面，領(lǐng)駿科技還為無人車搭載了多個毫米波雷達和兩個攝像頭組件，分別用于檢測車道線、障礙物，以及識別交通標(biāo)志及信號燈。此外，車輛頂部還放置了兩個GPS天線，這幾乎是領(lǐng)駿無人車和普通車輛外觀上唯一的區(qū)別。楊文利告訴億歐汽車，這兩個傳感器在量產(chǎn)階段可以輕松的融入車身，就像現(xiàn)有量產(chǎn)車頂部的“鯊魚鰭”天線一樣。

　　(領(lǐng)駿科技無人車保留了原有的后備箱儲物空間)

　　在計算單元方面，領(lǐng)駿科技的改裝方案在輕量化方面有較大亮點：所有涉及到感知、定位、決策和控制的計算單元集成程度很高，全部隱藏在后備箱下方，而保留了原有的后備箱儲物空間。楊文利表示，今后領(lǐng)駿的決策控制單元在尺寸上還將進一步優(yōu)化。

　　領(lǐng)駿科技本次發(fā)布的自動駕駛原型車的綜合改裝成本還比較高。但楊文利透露，他們未來的目標(biāo)是將綜合成本降低至消費者可以接受的范圍，“這在量產(chǎn)階段很好實現(xiàn)”。

　　L4級行駛較為流暢，高精地圖

　　在檢測了自動駕駛系統(tǒng)正常工作后，億歐汽車坐上了領(lǐng)駿科技的無人車。最開始，車輛在一片新建的開發(fā)區(qū)道路進行行駛。這里的車道線、交通標(biāo)志和信號燈非常齊全且工作正常，行人和車輛都較少，“對于無人車較為友好”。車輛能夠根據(jù)目的地自主規(guī)劃道路，正確識別紅綠燈并控制車輛啟停，同時根據(jù)目標(biāo)道路自動選擇正確的車道行駛。

　　此前，領(lǐng)駿科技的研發(fā)團隊已經(jīng)采集了這片道路的高精地圖。記者在自動駕駛系統(tǒng)的手持終端上設(shè)置了目的地，并添加了若干個途徑點后，無人車自動規(guī)劃出合適路線，并在車載高精地圖的引導(dǎo)下開始行駛。在行駛過程中，車輛能夠較為順暢地躲避社會車輛，保持道路限速且遵守交通信號燈控制車輛啟停，同時根據(jù)目標(biāo)道路自動選擇正確的車道行駛，并提前完成換道動作。整個行駛過程中車輛操控平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向過程中方向盤轉(zhuǎn)動連貫，沒有抖動的現(xiàn)象。在彎道處理上，加減速時機合理，進彎出彎動作連續(xù)，有“老司機”開車的感覺。

　　在完成街道行駛后，領(lǐng)駿科技的無人車駛上了附近的高速公路。正值工作日中午，這條雙向6車道的高速路十分繁忙。各類乘用車、貨車穿行其中。但在其中，無人車自主且較為順暢地完成了匯入?yún)R出車流、跟車行駛、車道切換、進出匝道、通過沒有GPS信號的隧道等自動駕駛科目。整個行駛過程中領(lǐng)駿無人車保持合理車速，能夠平穩(wěn)跟隨前車并及時進行避讓，保持安全車距。最后從收費站的眾多入口中，領(lǐng)駿無人車自主選擇了具備ETC結(jié)算功能的車道，并平穩(wěn)通過，駛出高速公路。

　　億歐汽車記者注意到，領(lǐng)駿科技的無人車在完成上述駕駛?cè)蝿?wù)中使用了高精地圖。楊文利對記者透露，這些高精地圖記錄了道路結(jié)構(gòu)等抽象信息，并經(jīng)過了深度優(yōu)化， 減小了自動駕駛系統(tǒng)對于地圖信息的需求量。同時，高精地圖還作為領(lǐng)駿科技仿真平臺的底層數(shù)據(jù)，用于車輛的模擬仿真測試?！拔覀兛梢栽诜抡嫫脚_中模擬各類情況，甚至可以讓車輛在道路行駛的過程中，對系統(tǒng)中的虛擬障礙物進行躲避?！睏钗睦f道，“也就是說，我們能讓無人車做到眼中無車，心中有車?！?/p>

　　(領(lǐng)駿科技創(chuàng)始人楊文利博士)

　　未來：與車企攜手研發(fā)L4級自動駕駛量產(chǎn)車

　　在試乘的最后，領(lǐng)駿科技的無人車還自主通過了一個人車混行的環(huán)島。這個環(huán)島有5條路交匯，其中一條為高速公路出入口。環(huán)島各個出入口沒有紅綠燈保護。正值中午時段，環(huán)島非常繁忙，各個出入口均有車流不斷穿梭。即使對于人類的日常駕駛而言，如何安全高效地通過這樣的環(huán)島也是一項考驗。

　　領(lǐng)駿無人車自主駛出高速公路收費站后，來到環(huán)島入口，在避讓環(huán)島內(nèi)行駛的幾輛汽車后，順利匯入到環(huán)島內(nèi)部環(huán)形道路。而后避讓兩輛從左側(cè)斜插到前方的車輛，繼續(xù)保持環(huán)島內(nèi)行駛。最后，領(lǐng)駿無人車抓住了車流的一段空隙，向右換道，按照規(guī)劃路線駛離了環(huán)島。整個行駛過程比較平穩(wěn)。

　　在結(jié)束試乘后，楊文利對億歐汽車透露了領(lǐng)駿科技接下來的發(fā)展規(guī)劃。他表示，這次試乘的自動駕駛系統(tǒng)不僅能夠完成L4級的自動駕駛，還可以通過模塊劃分，實現(xiàn)從L2到L4級的多層級支持。用戶可以根據(jù)需求，省略或關(guān)閉系統(tǒng)的部分功能模塊，從而定制出具備不同功能的自動駕駛系統(tǒng)。當(dāng)前，領(lǐng)駿科技原型車擁有車道保持、自主換道和車道選擇等功能，如果關(guān)閉后兩個功能，則仍具備車道保持的輔助功能，相當(dāng)于L2級的ADAS。

　　接下來，領(lǐng)駿科技希望能推動與車企在L2和L3級的駕駛輔助領(lǐng)域進行合作。同時，該公司的仿真測試平臺也將開放給合作伙伴，作為技術(shù)開發(fā)的輔助方式，最終推動合作雙方共同研發(fā)L4級的無人駕駛量產(chǎn)車。據(jù)稱，該公司現(xiàn)在80%的研發(fā)工作是通過仿真平臺完成的，剩下20%才需通過實際路試。這部分能力也是國內(nèi)主機廠缺乏的，因此楊文利對于領(lǐng)駿科技接下來的發(fā)展很有信心。

　　此外，楊文利對億歐汽車表示，接下來他們的工作重點還將放在人才招聘上。目前領(lǐng)駿科技已經(jīng)擁有了接近20人的研發(fā)和工程團隊，“在行業(yè)里算性價比很高了。”未來，楊文利和他的團隊還將吸納更多擁有人工智能、嵌入式系統(tǒng)開發(fā)和車輛工程領(lǐng)域的人才，進一步充實隊伍。