感應(yīng)式循跡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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1．3 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
機(jī)器人采用兩個(gè)減速電動(dòng)機(jī)分別帶動(dòng)左右兩個(gè)動(dòng)力輪，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等功能。電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路選用小直流電動(dòng)機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片L293D，它能同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)減速電機(jī)，最大輸出峰值電流達(dá)1 A，該芯片與單片機(jī)連接如圖3所示。本文引用地址：http://2s4d.com/article/172195.htm
2 循跡小車的尋跡控制
2．1 傳感器的位置
感應(yīng)式循跡小車底盤結(jié)構(gòu)如圖4，底盤左右兩輪都為動(dòng)力輪，分別由兩個(gè)減速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，后面的小輪為隨動(dòng)輪，隨著兩個(gè)動(dòng)力輪的運(yùn)行而運(yùn)行。3個(gè)金屬感應(yīng)傳感器的電感線圈并排安裝在機(jī)器人的前面，距地面約5毫米左右的距離，正常運(yùn)行時(shí)，讓中間的一個(gè)傳感器位于道路的正上方，處于檢測到金屬物體的狀態(tài)，傳感器輸出為0電平，旁邊兩個(gè)傳感器在道路兩邊，沒有檢測到金屬物體，輸出為1電平，3個(gè)傳感器的輸出端與單片機(jī)對應(yīng)端口連接，電平輸出信號(hào)就是單片機(jī)端口的輸入信號(hào)。
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