智能車賽道記憶算法的研究
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作者：清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室 周斌 劉旺 林辛凡 郝杰 黃開勝
時間：2006-08-18
來源：電子產(chǎn)品世界
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雖然我們已經(jīng)能夠方便地從初圈記錄下的曲線圖中判斷出賽道的特征，但是我們還需讓單片機(jī)能自動識別出這些信息，并過濾掉一些毛刺和波動。經(jīng)過反復(fù)的研究，我們已成功地找到了合適的處理方法，并將圖2的曲線圖處理為圖4所示的路線圖。在處理后的路線圖中，處理值為0時表示此時車處于直道上;當(dāng)處理值大于0時表示車處于向左轉(zhuǎn)的彎道上，曲率半徑與處理值成正比關(guān)系;反之亦然。這樣，第二圈就可根據(jù)此信息進(jìn)行相應(yīng)的最優(yōu)決策。
圖4 處理后路線圖
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