智能車(chē)賽道記憶算法的研究

　　本次“飛思卡爾”智能車(chē)邀請(qǐng)賽規(guī)則中明確指出，智能車(chē)在賽道上連續(xù)跑兩圈，并記其中最好圈成績(jī)?yōu)楸荣惓煽?jī)。這個(gè)規(guī)則的確立使得賽道記憶算法成為了可行。

　　如圖1所示，賽道記憶算法在第一圈以最安全的速度緩慢駛過(guò)一圈，并將賽道信息保存下來(lái)，第二圈根據(jù)保存下來(lái)的信息進(jìn)行車(chē)速和轉(zhuǎn)角決策的相應(yīng)最優(yōu)化，從而在第二圈取得好成績(jī)。無(wú)論智能車(chē)的傳感器前瞻距離有多遠(yuǎn)，在跑圈時(shí)它都只能預(yù)測(cè)在一段有限距離內(nèi)賽道的情況。而采用賽道記憶算法的智能車(chē)，在第二圈時(shí)已對(duì)整個(gè)賽道有了全面的認(rèn)識(shí)，從而在相同條件下，將比不使用賽道記憶的智能車(chē)更具優(yōu)勢(shì)。

　　圖1 賽道記憶算法

　　算法實(shí)現(xiàn)前提

　　要想成功實(shí)現(xiàn)賽道記憶算法，必須有以下幾大前提：

　　1.賽車(chē)在第一圈必須安全走完全程。在第一圈，賽車(chē)的最主要目的是采集賽道信息，使用賽道記憶算法的智能車(chē)，在第一圈一般都會(huì)采用較緩慢的勻速走完全程。

　　2.賽車(chē)必須能明確分辨出賽道起點(diǎn)線(xiàn)和十字交叉線(xiàn)的區(qū)別。

　　3.賽車(chē)必須能夠有足夠記錄一圈賽道數(shù)據(jù)的內(nèi)存空間。由于單片機(jī)芯片的Ram容量有限，算法研究者需要對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化處理，改變保存的格式以節(jié)省內(nèi)存空間。