智能車賽道記憶算法的研究

　　4.在跑第一圈時，賽車需即時地對當前賽道數(shù)據(jù)進行處理，避免第二圈時還在進行數(shù)據(jù)處理而對賽車的控制實時性帶來不良的影響。

　　初圈記憶

　　采用賽道記憶算法的智能車，第一圈的主要目的就是將賽道的重要特征按特定的格式記錄下來，作為第二圈的參考。初圈最終要記錄的數(shù)據(jù)的橫坐標一般為行駛的路程，而縱坐標則為賽道此點的曲率半徑。對于橫坐標，由于初圈一般勻速駛完，一般可以直接用時間來表示，也可以用車速傳感器的當前脈沖數(shù)來表示。而對于縱坐標，則無法第一時間取得當前點的曲率半徑，它需要對采集到的原始數(shù)據(jù)進行相關處理后才能得出。在初圈中，我們能記錄的只是當前的轉角設定值，可用舵機占空比或者直接轉換過來的角度值表示。

　　數(shù)據(jù)分析與處理

　　圖2 韓國大學生智能車比賽賽道初圈記憶曲線

　　圖2是在韓國比賽賽道中初圈記錄下來的轉角變化曲線圖。對比圖3的賽道圖可以發(fā)現(xiàn)，真實賽道上的一些特征在記憶曲線圖上是可以有所體現(xiàn)的。首先，賽道中的直道部分在曲線中的體現(xiàn)是值為0的直線，但會有一定的波動，如圖2中的點A部分;彎道的旋轉方向則體現(xiàn)在曲線中轉角值的正負，例如B部分，則對應著賽道中大角度左轉之前的一小段右轉;彎道的曲率半徑和弧度體現(xiàn)在曲線中轉角值大小和長度上，如C部分，它的轉角值較大，在正負之間短暫切換，在實際賽道中就是那段波浪曲線段(圖3中C部分)。綜上所述，在第一圈時將轉角值記錄下來的變化曲線，如果對其加以分析和處理，它是完全可以體現(xiàn)賽道的特征的。