一種BiSS協(xié)議的編碼器數(shù)據(jù)讀取方法

摘要：針對目前BiSS協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)讀取多采用FPGA實現(xiàn)的實際情況，文中介紹一種基于XMC4500微控制器的BiSS協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)讀取實現(xiàn)方案。采用該方案，可將使用BiSS協(xié)議編碼器的伺服系統(tǒng)控制電路常用的DSP+FPGA雙控制器架構(gòu)方式簡化為XMC4500單控制器方式，在一定程度上降低了硬件成本和開發(fā)難度。用該方案采集BiSS協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)的實物平臺，使用LabVIEW顯示對讀取的數(shù)據(jù)，并與電機(jī)自帶增量編碼器值進(jìn)行對比，同時記錄BiSS協(xié)議編碼器實際數(shù)據(jù)波形圖，結(jié)果表明，該方案具有較高的采樣速率和較好的讀取效果，具有一定參考價值。

作者簡介：李紹軍（1989—），男，碩士，從事光電轉(zhuǎn)臺伺服控制技術(shù)研究。Email：lsj_gdsf@163.com。

0   引言

BiSS 協(xié)議是一種快速雙向通信協(xié)議，具有通信速率高、抗干擾能力強(qiáng)、硬件電路簡單等優(yōu)點，在伺服系統(tǒng)位置傳感器領(lǐng)域得到了越來越廣泛的使用[1-2]。BiSS通信協(xié)議物理接口采用全雙工差分RS422 方式，但由于其時序較為獨立及長度不定，難以使用常用的通用異步串口直接對BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)解碼讀取。實際使用中，BiSS 協(xié)議的編碼器數(shù)據(jù)可通過編碼器廠商提供的專用解碼芯片、微控制器或FPGA 讀取[3]。編碼器廠商提供的專用解碼芯片一般價格較高且功能單一；文獻(xiàn)^[4] 中提出使用CY8C29466 微控制器對BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，以讀取正確的解碼值，但受限于微控制器功能及性能，只能實現(xiàn)較低的采樣速率，難以滿足高速、高性能伺服控制系統(tǒng)的要求；文獻(xiàn)[5] 提出使用A3P400 型FPGA 對BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，以準(zhǔn)確讀取解碼值且具有較高采樣速率，但FPGA 只用于編碼器數(shù)據(jù)采集，實際伺服電機(jī)由DSP 驅(qū)動，即伺服系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)采用DSP+FPGA 方式實現(xiàn)。這種雙控制器方式通過高性能DSP 實現(xiàn)控制算法的快速準(zhǔn)確計算，同時利用FPGA 的并行機(jī)理完成信號采集^[6]。如果可以使用較為簡化的硬件電路實現(xiàn)對BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的解碼，并具有較高的數(shù)據(jù)采樣速率，這樣的方式顯然具有更高實用價值。

圖1 BiSS-B協(xié)議傳感器模式時序圖

1   設(shè)計方案

BiSS-B 在BiSS 協(xié)議中應(yīng)用最為廣泛，由于涉及專利保護(hù)問題，隨之開發(fā)出BiSS-C 協(xié)議，BiSS-C 與BiSS-B 可實現(xiàn)物理接口兼容^[7]，不同點在于兩者時序定義略有差異，文中編碼器使用BiSS-B 協(xié)議。BiSS 協(xié)議具有傳感器模式和寄存器模式兩種不同工作模式，前者可實現(xiàn)編碼器數(shù)據(jù)的快速讀取，后者可實現(xiàn)編碼器寄存器數(shù)據(jù)的讀寫雙向訪問[8]，文中基于傳感器模式對方案的可行性進(jìn)行了驗證。

BiSS 協(xié)議編碼器使用Hengstler 公司的AD36-1213AF.0RBI 多圈絕對式光電編碼器，其具有500 kHz 帶寬，適合作為無刷伺服電機(jī)位置傳感器。BiSS-B 協(xié)議傳感器模式時序如圖1 所示。

MA 為BiSS 總線的時鐘線，SLO 為Biss 總線的數(shù)據(jù)線。當(dāng)MA 和SLO 同為高電平狀態(tài)時，總線處于空閑時間，不進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。非空閑時間BiSS-B 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)線SLO 上的數(shù)據(jù)幀格式如圖2 所示，圖中括號內(nèi)的數(shù)字表示該段數(shù)據(jù)所占用的MA 時鐘個數(shù)，不帶括號的表示與MA 時鐘個數(shù)無關(guān)。

根據(jù)3 種不同BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)解碼方式特點和BiSS-B 協(xié)議編碼器時序的分析， 文中采用XMC4500 微處理器實現(xiàn)對BiSS-B 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)的解碼，該方案硬件電路組成如圖3 所示。

XMC4500 是Infineon 公司推出的基于Arm Cortex-M4內(nèi)核的微控制器，主頻可以達(dá)到120 MHz，其內(nèi)部集成多種專用電機(jī)控制外設(shè)，有多達(dá)6 個通信接口方面，分別用于UART、SPI、IIC 和IIS 等4 種不同功能的通用串行接口。本文使用其SPI 功能接口實現(xiàn)對BiSS-B 編碼器數(shù)據(jù)的解碼。XMC4500 的SPI 接口MOSR 引腳作為輸出引腳，輸出BiSS 協(xié)議編碼器時鐘線MA 信號；MRSO 引腳作為輸入引腳，采集BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)線SLO 上的信號。LabVIEW 是一種圖形化編程的數(shù)據(jù)采集軟件，具有數(shù)據(jù)讀取、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)管理等功能，可減少程序代碼編寫，縮短設(shè)計時間[9]。為方便對BiSS編碼器數(shù)據(jù)的觀察，使用LabVIEW 設(shè)計了對應(yīng)的上位機(jī)，顯示XMC4500 通過UART 接口定時發(fā)出的編碼器解碼數(shù)據(jù)。

XMC4500 將BiSS-B 協(xié)議編碼器MA 線狀態(tài)由空閑時間的高電平狀態(tài)置為低電平狀態(tài)，以啟動一次BiSS-B 總線上的數(shù)據(jù)發(fā)送。作為回應(yīng)，編碼器會在一定時間后將SLO 線狀態(tài)由高電平置為低電平狀態(tài)，并隨后再次置為高電平，以表示開始傳輸位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)以Start 位開始，后面依次為：12 位多圈計數(shù)值用于記錄編碼器旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；13 位單圈計數(shù)值用于記錄編碼器單圈位置；1 位錯誤位用于監(jiān)測光電編碼器LED 工作狀態(tài)；1 位警告位用于監(jiān)測編碼器內(nèi)部傳感器工作環(huán)境溫度、6 位CRC 校驗位和Timeout 段。

2   軟件設(shè)計

XMC4500 的SPI 接口有長達(dá)64 位的FIFO 存儲空間，可以一次性存儲全部BiSS-B協(xié)議數(shù)據(jù)幀。初始化時，應(yīng)對SPI 接口的波特率及FIFO 存儲空間進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置。文中BiSS-B 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)通過定時中斷來讀取。根據(jù)BiSS-B 協(xié)議編碼器傳感器模式時序，XMC4500 的MOSR 引腳先發(fā)送若干Ack 位檢測時鐘，直到MRSO引腳檢測到Ack 位為止。由于編碼器輸出SLO 數(shù)據(jù)響應(yīng)MA 時鐘和總線傳輸有一定延遲時間，需要測量并記錄Ack 位相對時鐘延遲時間以進(jìn)行補(bǔ)償。然后，XMC4500 的MOSR 引腳根據(jù)數(shù)據(jù)幀有效位數(shù)不斷發(fā)送其他數(shù)據(jù)位時鐘，同時MRSO 引腳將SLO 線數(shù)據(jù)逐一存儲。當(dāng)有效數(shù)據(jù)位數(shù)計數(shù)完畢后，XMC4500 讀取存于FIFO 中的數(shù)據(jù)幀位，并根據(jù)編碼器Timeout 延遲時間將MA 線拉高直至數(shù)據(jù)幀結(jié)束。根據(jù)前面記錄的Ack位延遲時間，對讀取的FIFO 數(shù)據(jù)幀位逐一處理，并采用多數(shù)表決方式確定每位的準(zhǔn)確值，完成編碼器單圈和多圈位置值重組，并定時將通過CRC 校驗的正確位置值發(fā)送至上位機(jī)進(jìn)行顯示。CRC 校驗方式為BiSS-B 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)幀中的多圈值+ 單圈值+ 錯誤位+ 警告位。根據(jù)編碼器CRC 計算等式，將計算出的6 位CRC校驗值與數(shù)據(jù)幀結(jié)尾處的6 位動態(tài)隨機(jī)CRC 校驗值比較，若兩者相同則表示接收編碼器數(shù)據(jù)正確，該讀取值可以使用；否則應(yīng)判定為錯誤值，予以忽略。編碼器數(shù)據(jù)讀取軟件程序工作流程圖如圖4 所示。

圖5 實物驗證平臺圖

3   實驗結(jié)果與分析

使用安川公司SGMM-A2C312 伺服電機(jī)配合AD36-1213AF.0RBI 多圈絕對值光電編碼器搭建的實物平臺對該方案實際效果進(jìn)行了測試，實物驗證平臺如圖5 所示。

LabVIEW 上位機(jī)分別顯示編碼器上傳的單圈和多圈位置值，如圖6 所示。編碼器單圈位置值為13 位，最大值8 191，多圈值為12 位，最大值為4 195。

圖6 上位機(jī)顯示效果圖

將同步采集伺服電機(jī)自帶的2 048 線增量式編碼器位置值與采集到的13位絕對式編碼器位置值進(jìn)行對比，對比效果如圖7 所示。

圖7 編碼器數(shù)據(jù)對比圖

記錄連續(xù)3 個周期采集到的絕對式編碼器和增量式編碼器輸出的位置值，并計算每個周期的平均速度，對比結(jié)果如表1 所示。

采用絕對式編碼器和增量式編碼器連續(xù)3 個周期獲得的平均速度相比誤差很小，可見采用XMC4500 采集的絕對式編碼器值與增量式編碼器相比具有較好的準(zhǔn)確度和線性度。

使用XMC4500 的SPI 接口對BiSS-B 協(xié)議編碼器以傳感器模式讀取實際時序波形，如圖8 所示。圖中通道1 為MA 線波形，通道2 為SLO 線波形，與BiSS-B協(xié)議傳感器模式協(xié)議時序一致。

圖8 編碼器實際時序波形圖

局部波形如圖9 所示，圖中可見，XMC4500 的SPI接口所提供的MA 線時鐘頻率大于5 MHz。

圖9 編碼器局部時序波形圖

綜合圖8 和圖9 進(jìn)行分析，使用XMC4500 微控制器SPI 接口對該型編碼器完成一次讀取用時少于28 μs，其中包含編碼器廠商設(shè)定的Timeout 時間約（10~15）μs，可實現(xiàn)較高的采樣速率。

4   結(jié)束語

文中提出了一種基于XMC4500 讀取BiSS 協(xié)議編碼器數(shù)據(jù)的方法，試驗結(jié)果表明，該方法可替代FPGA完成對BiSS 協(xié)議的解碼，具有較高的數(shù)據(jù)采樣速率。使用該方法可以用XMC4500 單控制器替代DSP+FPGA方式，實現(xiàn)對BiSS 協(xié)議編碼器伺服系統(tǒng)的控制，簡化了硬件電路設(shè)計，具有較好的參考價值。

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（本文來源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2021年6月期）