如何將PetaLinux移植到Xilinx FPGA上
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用戶可輕松將這款高穩(wěn)健操作系統(tǒng)安裝到目標(biāo)FPGA平臺上，以供嵌入式設(shè)計項目使用。
本文引用地址：http://2s4d.com/article/201610/308334.htm從最初不起眼的膠合邏輯開始，FPGA已經(jīng)歷了漫長的發(fā)展道路。當(dāng)前FPGA的邏輯容量和靈活性已將其帶入了嵌入式設(shè)計的中心位置。目前，在單個可編程芯片上可實現(xiàn)一個完整系統(tǒng)，這種架構(gòu)有助于軟硬件的協(xié)同設(shè)計，并能將軟硬件應(yīng)用進行集成。
這些基于FPGA的嵌入式設(shè)計種類需要穩(wěn)健的操作系統(tǒng)。PetaLinux應(yīng)運而生，已成為眾多嵌入式設(shè)計人員青睞的對象。它以開源免費的方式提供，支持包括賽靈思MicroBlaze® CPU和ARM®處理器在內(nèi)的多種處理器架構(gòu)。要將PetaLinux移植到特定的FPGA上，必須針對目標(biāo)平臺定制、配置和構(gòu)建內(nèi)核源代碼、引導(dǎo)載入程序、器件樹和根文件系統(tǒng)。
對于PES大學(xué)和C-DOT的一個設(shè)計項目而言，我們的研發(fā)團隊準(zhǔn)備移植PetaLinux并在采用Kintex®-7 XC7K325T FPGA的賽靈思KC705評估板上運行多個PetaLinux用戶應(yīng)用。結(jié)果證明整個過程相當(dāng)便捷。
選擇PetaLinux的原因
在詳細介紹具體做法之前，有必要花點時間來探討針對基于FPGA的嵌入式系統(tǒng)提供的操作系統(tǒng)選項。PetaLinux是FPGA上最常用的操作系統(tǒng)，另外還有μClinux 和Xilkernel。μClinux為Linux發(fā)行版，是一款包含小型Linux內(nèi)核的移植型Linux操作系統(tǒng)，適用于無存儲器管理單元(MMU)的處理器[1]。μClinux配備有各種庫、應(yīng)用和工具鏈。Xilkernel就其本身而言，是一款小型、高穩(wěn)健性、模塊化內(nèi)核，能夠提供高于μClinux 的定制性能，有助于用戶通過定制內(nèi)核來優(yōu)化其設(shè)計尺寸與功能[2]。
同時，PetaLinux也是一款完整的Linux發(fā)行版及開發(fā)環(huán)境，適用于基于FPGA的片上系統(tǒng)(SoC)設(shè)計。PetaLinux包含預(yù)配置二進制可引導(dǎo)映像、面向賽靈思器件的完全可定制Linux 以及配套提供的PetaLinux軟件開發(fā)套件(SDK)[3]。其中SDK包括用于自動完成配置、構(gòu)建和部署過程中各種復(fù)雜工作的工具和實用程序。賽靈思提供可免費下載的PetaLinux開發(fā)包，其中包括針對各種賽靈思FGPA開發(fā)套件而設(shè)計的硬件參考項目。同時包含在內(nèi)的還有適用于賽靈思FPGA的內(nèi)核配置實用程序、交叉編譯器等軟件工具、硬件設(shè)計創(chuàng)建工具以及大量其它設(shè)計輔助功能。
據(jù)報道，Xilkernel 的性能優(yōu)于μClinux[4]，而PetaLinux的性能又優(yōu)于Xilkernel [5]。由于這個原因，特別是由于已針對我們賽靈思目標(biāo)板提供的軟件包原因，我們?yōu)槲覀兊捻椖窟x擇了PetaLinux。移植PetaLinux的另一大優(yōu)勢是用戶可以輕松實現(xiàn)遠程編程。這就意味著用戶可使用遠程接入方式，通過遠程登錄，采用新的配置文件(或比特流文件)加載FPGA目標(biāo)板。
有兩種方法可以創(chuàng)建用于構(gòu)建PetaLinux系統(tǒng)的軟件平臺：在Linux終端上使用PetaLinux命令或通過下拉菜單使用GUI。
開始安裝
下面詳細介紹我們項目團隊安裝PetaLinux的方法。第一步，我們下載了PetaLinux軟件包12.12版以及用于Kintex-7目標(biāo)板的電路板支持包(BSP)。然后運行了PetaLinux SDK安裝程序，并在控制臺上使用下列命令把SDK安裝到了/opt/Petalinux-v12.12-final目錄下：
@ cd /opt
@ cd /opt/PetaLinux -v12.12-final-full.tar.gz
@ tar zxf PetaLinux-v12.12-final-full.tar.gz
隨后，我們把從賽靈思網(wǎng)站獲得的PetaLinux SDK許可證復(fù)制并拷貝到.xilinx和.Petalogix文件夾中。接下來，我們使用下列命令獲取適當(dāng)設(shè)置，設(shè)置了SDK的工作環(huán)境：
@ cd /opt/PetaLinux-v12.12-final
@ source settings.sh
為驗證工作環(huán)境是否設(shè)置正確，我們使用了以下命令：
@ echo $PETALINUX
如果環(huán)境設(shè)置正確，將顯示PetaLinux的安裝路徑。在本案例中，PetaLinux的安裝路徑是 /opt/PetaLinux-v12.12-final。
圖1：用于用戶設(shè)置的Linux終端窗口截屏
接下來的工作是安裝BSP，其中包含必要的設(shè)計文件、配置文件和預(yù)構(gòu)建軟硬件包。這些軟硬件包已經(jīng)通過測試，可隨時下載到目標(biāo)板上。另外軟件包還可用于在快速仿真器(QEMU)系統(tǒng)仿真環(huán)境下的引導(dǎo)。為了安裝BSP，我們在path /opt中創(chuàng)建了一個名為“bsp”的文件夾，并使用下列命令復(fù)制了KC705 BSP的ZIP文件：
@ cd /opt/PetaLinux-v12.12-final-full
@ source settings.sh
@ source /opt/Xilinx/14.4/ISE _DS/settings32.sh
@ PetaLinux-install-bsp /bsp/Xilinx-KC705
-v12.12- final.bsp
構(gòu)建為新平臺定制的PetaLinux系統(tǒng)，有兩種創(chuàng)建和配置軟件平臺的方法。一種方法是使用Linux終端，在PetaLinux命令對應(yīng)的路徑位置使用PetaLinux命令，如圖1所示。第二種方法是通過下拉菜單使用GUI，如圖2所示。您可使用其中任何一種方法來選擇平臺，配置Linux內(nèi)核，配置用戶應(yīng)用和構(gòu)建鏡像。在操作系統(tǒng)安裝完成后，就可使用PetaLinux控制臺。而使用GUI則需要完成PetaLinux SDK插件的安裝。完成該插件的安裝后，就可使用PetaLinux Eclipse SDK中提供的PetaLinux GUI設(shè)置各種配置(圖2)。該GUI具有各種特性，如用戶應(yīng)用和庫開發(fā)，以及PetaLinux及硬件平臺的調(diào)試、構(gòu)建和配置等。
硬件構(gòu)建
我們?yōu)轫椖渴褂昧嘶贙intex-7 FPGA的KC705評估板。設(shè)計需要的硬件接口有用于監(jiān)控輸出的RS232接口、用于編程FPGA的JTAG接口以及用于遠程編程的以太網(wǎng)接口。除了PetaLinux SDK，所推薦設(shè)計需要的其它軟件還包括Xil-inx Platform Studio (XPS) [6,7] 和賽靈思軟件開發(fā)套件(SDK)[7]。
圖2：用于用戶設(shè)置的PetaLinux SDK菜單截屏
在該嵌入式設(shè)計的硬件部分，我們的第一項任務(wù)就是使用XPS中的基本系統(tǒng)構(gòu)建器(BSB)設(shè)計基于MicroBlaze處理器的硬件平臺。BSB允許選擇目標(biāo)板上提供的一系列外設(shè)。您還可根據(jù)應(yīng)用需求添加或刪除外設(shè)。我們所推薦應(yīng)用采用的內(nèi)核或外設(shè)集包括帶8Mb存儲器的外部存儲器控制器、在中斷情況下啟用的定時器、波特率為115,200Bps的RS232 UART、以太網(wǎng)、非易失性存儲器以及
LED。完成選擇后，我們就獲得了硬件外設(shè)及其總線接口(圖3)。對于基于MicroBlaze處理器的設(shè)計，PetaLinux需要支持MMU的CPU。因此我們在XPS窗口中雙擊MicroBlaze_0實例，選擇了帶MMU的低端Linux。
圖3：FPGA的硬件配置
此時硬件設(shè)計已完成?，F(xiàn)在可以使用第一階段引導(dǎo)載入程序引導(dǎo)該內(nèi)核。
接下來，我們使用三步轉(zhuǎn)換流程將硬件配置轉(zhuǎn)換為比特流。首先，我們使用XPS生成了代表嵌入式硬件平臺的網(wǎng)表。隨后，我們將設(shè)計映射到FPGA邏輯中。最后我們將實現(xiàn)的設(shè)計轉(zhuǎn)換為能夠下載到FPGA上的比特流。XPS的最終輸出是system.bit和sys-tem_bd.bmm文件。
生成比特流后，我們將硬件平臺描述導(dǎo)出到SDK，以便在SDK中觀察目標(biāo)硬件平臺。導(dǎo)出的系統(tǒng)xml文件包含SDK編寫應(yīng)用軟件并在目標(biāo)硬件平臺上對其進行調(diào)試所需的信息。我們的下一項任務(wù)是使用Xilinx Tools → Repository → New 在SDK中添加一個PetaLinux庫，然后選擇PetaLinux的安裝路徑。在本實例中，該路徑為$PetaLinux/Hardware/edk_user_repository。
接下來，我們使用File → Board support package → PetaLinux創(chuàng)建了PetaLinux BSP。我們根據(jù)所需的應(yīng)用選擇必要的驅(qū)動程序，配置了PetaLinux BSP。隨后我們通過構(gòu)建BSP并創(chuàng)建和配置第一階段的引導(dǎo)載入程序應(yīng)用(fs-boot)，引導(dǎo)了內(nèi)核。該BSP可建立硬件和引導(dǎo)應(yīng)用之間的交互。SDK的輸出為fs-boot.elf。可使用數(shù)據(jù)到存儲器轉(zhuǎn)換器命令data2mem
將system.bit、system_bd.bmm和fs-boot.elf 合并為一個名為download.bit的統(tǒng)一比特流文件，用作最終的FPGA比特流。
此時硬件設(shè)計已完成，其它方面還包括一個MicroBlaze內(nèi)核和運行其上的PetaLinux操作系統(tǒng)?，F(xiàn)在我們可以使用第一階段的引導(dǎo)載入程序引導(dǎo)內(nèi)核。
構(gòu)建軟件
完成硬件平臺的構(gòu)建后，我們使用下列命令創(chuàng)建了針對硬件的定制PetaLinux軟件平臺：
$ cd/opt/PetaLinuxv12.12
$ PetaLinux-new-platform –c
其中–c
圖4：內(nèi)核配置菜單
為定制與硬件匹配的軟件平臺模板，我們使用PetaLinux-copy-autoconfig命令將現(xiàn)有平臺配置與內(nèi)核配置進行了合并。該命令可生成硬件配置文件Xilinx-KC705.dts、xparame-ters.h 和 config.mk。
我們使用GUI(PetaLinux SDK → Kernel Configuration)打開內(nèi)核配置菜單，配置了Linux內(nèi)核。此外，您也可以在Linux終端上使用下列命令完成該工作：
$ cd /opt/PetaLinux_v12.12 $ PetaLinux-config-kernel
我們在內(nèi)核配置彈出窗口中啟用該應(yīng)用的驅(qū)動程序(如圖4所示)。為通過用戶空間輸入/輸出(UIO)接口訪問設(shè)備，完成所提出的工作，我們在內(nèi)核配置菜單中啟用了UIO驅(qū)動程序。
內(nèi)核配置完成后，我們設(shè)計了一些應(yīng)用。PetaLinux可提供用于C語言和C++編程的用戶應(yīng)用模板[8]。這些模板包括應(yīng)用源代碼和Makefile文件，方便為目標(biāo)芯片配置和編譯應(yīng)用并將其安裝在根文件系統(tǒng)中。創(chuàng)建新的PetaLinux用戶應(yīng)用，既可使用GUI(File → PetaLinux New Application)，也可在Linux終端上輸入下列命令：
$ cd /opt/PetaLinux_v12.12 $ PetaLinux-config-apps
隨后我們?yōu)樵撚脩魬?yīng)用起了個文件名。在本實例中，我們創(chuàng)建了gpio-dev-mem-test和gpio-uio-test用戶應(yīng)用，并根據(jù)應(yīng)用要求修改了模板源代碼。
接下來我們使用GUI構(gòu)建了PetaLinux系統(tǒng)映像(如圖2所示)。此外，您還可以在Linux終端上使用make命令完成該任務(wù)，如下圖所示：
$ cd $PETALINUX/software/ PetaLinux-dist $ make
支持操作系統(tǒng)(OS)和定制用戶應(yīng)用的軟件平臺以及我們前文討論過的硬件設(shè)計現(xiàn)已可供使用。
測試運行在設(shè)備上的PetaLinux
下面介紹PetaLinux的引導(dǎo)方式。MicroBlaze處理器可處理駐留在Block RAM中的代碼。第一階段的引導(dǎo)載入程序(fs-boot)將初始化基本硬件、執(zhí)行fs-boot.elf、搜索通用引導(dǎo)載入程序或U-Boot、在閃存分區(qū)中進行尋址(因為U-Boot的地址已在配置fs-boot時設(shè)定)。隨后，fs-boot將從閃存中的U-Boot分區(qū)中獲取U-Boot映像，將其發(fā)送到設(shè)備的DDR3存儲器并運行內(nèi)核。一旦構(gòu)建好所有引導(dǎo)所需的映像后，您就可以通過JTAG、以太網(wǎng)或快速仿真器在硬件上測試這些映像了。QEMU是一種仿真器和虛擬機，允許您運行PetaLinux操作系統(tǒng)[9]。下面討論所有這三種解決方案的引導(dǎo)方法。
JTAG是編程和測試FPGA設(shè)計的傳統(tǒng)方法。為使用JTAG對FPGA進行編程，我們使用了下拉菜單“Xilinx Tool → Program the FPGA”并下載了之前生成的download.bit文件。隨后我們使用GUI(PetaLinux SDK → BOOT JTAG [Li-nux])將映像下載到了電路板上，如圖2所示。您也可以在Linux終端上使用下列命令：
$ cd/opt/PetaLinux _v12.12/software/ PetaLinux-dist
$ PetaLinux-jtag-boot -i images/image.elf
此外，您還可使用U-Boot執(zhí)行間接內(nèi)核引導(dǎo)，從而引導(dǎo)PetaLinux。系統(tǒng)首先使用GUI(PetaLinux SDK → BOOT JTAG [U-Boot])或以下命令通過JTAG接口下載U-Boot來進行引導(dǎo)。
$ cd $PETALINUX/software/ PetaLinux-dist
$ PetaLinux-jtag-boot -i images/u -boot.elf
圖6是U-Boot控制臺的快照。
值得注意的是，F(xiàn)PGA電路板連接的是以太網(wǎng)接口。您必須在XPS的硬件資源部分選擇以太網(wǎng)接口。一旦U-Boot引導(dǎo)成功，就要檢查服務(wù)器和主機的IP地址是否相同。如果IP地址不同，請在U-Boot終端上使用下列命令設(shè)置主機IP。
u-boot>print serverip // prints 192.168.25.45(server ip)
u-boot>print ipaddr // prints IP address
of the board as // 192.168.25.68
u-boot>set serverip
u-boot>set serverip 192.168.25.68192.168.25.68
現(xiàn)在服務(wù)器(PC)和主機(KC705電路板)具有相同的IP地址。請通過服務(wù)器運行網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)命令，下載PetaLinux映像和引導(dǎo)程序：
u-boot> run netboot
運行網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)命令后，您應(yīng)該能夠看到PetaLinux控制臺，如圖5所示。
最后您可使用GUI(PetaLinux SDK → BOOT QEMU [Linux])或以下命令執(zhí)行內(nèi)核引導(dǎo)，這也很重要。
$ cd $ PETALINUX/software/ PetaLinux-dist $ PetaLinux-qemu-boot -i images/image.elf
使用這種快速方法，我們將看到圖7所示信息。
測試運行在設(shè)計上的應(yīng)用
完成PetaLinux引導(dǎo)的測試后，接下來就是測試專為PetaLinux設(shè)計的用戶應(yīng)用。MicroBlaze處理器將Kintex-7 FPGA電路板上的硬件外設(shè)視為一組存儲寄存器。每個寄存器都有自己的基址和結(jié)束地址。要訪問一個外設(shè)，用戶必須知道它的基
圖5：確認(rèn)操作系統(tǒng)引導(dǎo)成功的PetaLinux控制臺快照
圖6：通過通用引導(dǎo)載入程序(U-Boot)進行的間接內(nèi)核引導(dǎo)
址和結(jié)束地址。您可以在設(shè)備樹源(*.dts)文件中找到有關(guān)地址的詳細信息。就本設(shè)計而言，我們開發(fā)并測試了四款應(yīng)用，分別是訪問DDR3、使用/dev/mem訪問GPIO、使用UIO訪問GPIO和文件傳輸。
1. 訪問DDR3
我們使用名為DDR3-test.c的PetaLinux應(yīng)用訪問DDR3存儲器。該應(yīng)用經(jīng)過精心設(shè)計，可向DDR存儲器位置寫入數(shù)據(jù)并從這里讀取數(shù)據(jù)。DDR3是雙列直插式存儲器模塊，可提供用于存儲用戶代碼和數(shù)據(jù)的SDRAM。如上文所述，用戶需要知道DDR存儲器的開始地址和結(jié)束地址，分別是0xC0000000和0xC7FFFFFF。存儲器的容量為512兆字節(jié)。Linux內(nèi)核駐留在DDR存儲器的初始存儲器位置。因此需要選擇DDR3存儲器的寫入位置，以避免破壞Linux內(nèi)核。我們使用以下命令向DDR3存儲器寫入數(shù)據(jù)：
#DDR3-test –g 0xc7000000 –o 15
其中DDR3-test是應(yīng)用名稱、-g是DDR3存儲器的物理地址、-o是輸出、15是準(zhǔn)備在0xc7000000位置寫入DDR3存儲器的值。為測試該值是否能寫入預(yù)計的位置，我們使用以下命令從DDR3存儲器讀取數(shù)據(jù)：
#DDR3-test –g 0xc7000000 –i
圖7：通過QEMU運行PetaLinux
該應(yīng)用旨在控制8位離散輸出，可通過將板載LED連接至GPIO進行測試。
值15顯示在終端上，這說明DDR3存儲器讀寫操作正在成功進行。
2. 使用/dev/mem訪問GPIO
對于接下來的應(yīng)用測試，我們使用名為gpio-dev-mem-test.c的PetaLinux應(yīng)用訪問了通用I/O(GPIO)。該應(yīng)用的設(shè)計目的是控制8位離散輸出并通過將板載LED連接至GPIO來測試該輸出。要從用戶空間訪問任何設(shè)備，就要先打開/dev/mem，然后使用mmap()將設(shè)備映射至存儲器。我們所使用LED GPIO的開始地址和結(jié)束地址分別是0x40000000 和0x4fffffff。
GPIO外設(shè)具有兩個寄存器：數(shù)據(jù)寄存器(GPIO_DATA)和方向寄存器(GPIO_TRI_OFFSET)。為了讀取GPIO的狀態(tài)，我們將方向位設(shè)置為1(即GPIO_TRI_OFFSET=1)并且從數(shù)據(jù)寄存器讀取數(shù)據(jù)。為了將數(shù)據(jù)寫入到GPIO，我們設(shè)置方向位為0并寫入值到數(shù)據(jù)寄存器。在PetaLinux終端上使用下列命令將數(shù)據(jù)寫入到GPIO：
#gpio-dev-mem-test –g 0x40000000 –o 255
其中g(shù)pio-dev-mem-test為應(yīng)用名稱，-g為GPIO物理地址，-o為輸出，255為從GPIO(連接到LED)發(fā)送的值。LED按編寫的程序點亮?xí)r，測試的結(jié)果就得到了驗證。
3. 使用UIO訪問GPIO
訪問GPIO的另一個途徑是通過用戶空間輸入/輸出。我們通過UIO，使用名為gpio-uio-test.c的PetaLinux應(yīng)用訪問了GPIO。該應(yīng)用旨在控制8位離散輸出，可通過將板載LED連接至GPIO進行測試。UIO設(shè)備在文件系統(tǒng)中表現(xiàn)為/dev/uioX。為通過UIO訪問GPIO，我們打開了/dev/uioX或sys/class/ui0，然后使用了mmap()調(diào)用。我們配置了內(nèi)核使之支持UIO，并在內(nèi)核中啟用了UIO框架。隨后我們使用名為“Compatibility”的參數(shù)，根據(jù)UIO設(shè)備(而非標(biāo)準(zhǔn)GPIO設(shè)備)對LED的GPIO控制方式進行了設(shè)置。此外，我們還將
設(shè)備的標(biāo)簽從 gpio@40000000修改成了leds@40000000。
然后我們重新構(gòu)建了PetaLinux，并使用UIO測試了GPIO訪問。我們使用以下命令，獲得了所加載UIO模塊的詳細信息：
# ls /sys/class/uio/ uio0 uio1 uio2
UIO的名稱和地址可在/sys/class/uio/uioX下找到。我們使用以下命令通過UIO驅(qū)動程序訪問了GPIO LED：
# cd “/sys/class/uio/uioX
# gpio-uio-test -d /dev/uio1 -o 255
其中g(shù)pio-uio-test為應(yīng)用名稱、-d為設(shè)備路徑、-o為輸出、255為通過UIO傳遞給GPIO的值。使用以上命令，LED按寫入到GPIO線路上的數(shù)據(jù)點亮，驗證了該結(jié)果。
4. 文件傳輸應(yīng)用
最后一項測試，我們將文件從服務(wù)器傳輸?shù)搅丝蛻舳耍@里的服務(wù)器是主機PC，客戶端是KC705電路板。在這項測試中，我們使用以太網(wǎng)線纜連接服務(wù)器和客戶端，并使用了小型文件傳輸協(xié)議(TFTP)。這種協(xié)議因簡單而出名，通常用于自動傳輸配置文件或引導(dǎo)文件。為測試使用TFTP從服務(wù)器向客戶端傳輸文件的情況，我們在/tftpboot位置為服務(wù)器PC創(chuàng)建了一個名為test的文件。我們使用以下命令在文件中寫入了“世界，你好”并查看了該文件中的內(nèi)容(如圖8所示)：
@ echo “Hello World” > /tftpboot/test
@ more /tftpboot/test
圖8：在服務(wù)器中創(chuàng)建文件的快照
圖9：在客戶端接收文件的快照
圖10：從客戶端到服務(wù)器傳輸文件的快照
圖11：在服務(wù)器中接收文件的快照
為從服務(wù)器接收該文件，我們在以客戶端方式運行在KC705電路板上的PetaLinux終端窗口中輸入以下獲取命令(-g)：
# tftp -r test -g 192.168.25.68
# ls –a
在客戶端中創(chuàng)建了一個名為“test”的新文件(如圖9所示)。我們可以使用更多內(nèi)容命令查看該文件的內(nèi)容，如圖9所示：
同樣，如果要從客戶端向服務(wù)器傳輸文件，可先在客戶端機器上創(chuàng)建一個名為test1的文件，其內(nèi)容為“PetaLinux OS”。然后在運行在客戶端上的PetaLinux終端中使用以下“放置”命令(-p)，便可將該文件從客戶端傳輸至服務(wù)器，如圖10所示：
# tftp -r test1 -p 192.168.25.68
可在服務(wù)器中創(chuàng)建一個空白文件test1，其內(nèi)容可在文件傳輸工作完成后讀取。該內(nèi)容可圖11所示方法進行驗證。
在FPGA上實現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)和運行PetaLinux，操作起來非常簡單直觀。接下來，我們計劃使用遠程編程實現(xiàn)設(shè)計，即引導(dǎo)文件通過以太網(wǎng)傳輸，客戶端能夠運行新應(yīng)用。
參考資料
1. Kynan Fraser，《運行uClinux的MicroBlaze》，摘自《高級計算機體系架構(gòu)》：http://www.cse.unsw.edu.au/~cs4211
2. 賽靈思公司Xilkernel 3.0版，2006年12月
3. 賽靈思公司《PetaLinux SDK用戶指南》UG976，2013年4月
4. Gokhan Ugurel和Cuneyt F. Bazlamacci，《在MicroBlaze上Xilkernel和μC/OS-II上下文切換時間及內(nèi)存占用比較》，摘自2011年12月土耳其布爾薩的《第7屆電子電氣工程國際學(xué)術(shù)會議》第52頁至55頁。
5. Chenxin Zhang、Kleves Lamaj、Monthadar Al Jaberi和Praveen Mayakar，《極小型網(wǎng)絡(luò)附加存儲(NAS)》”，摘自隆德大學(xué)機械學(xué)院(Lunds Tekniska Hogskola)《項目報告，高級嵌入式系統(tǒng)課程》2008年11月
6. 賽靈思公司《Platform Studio用戶指南》UG113，1.0版，2004年3月
7. 賽靈思公司《EDK概念、工具和技巧：高效嵌入式系統(tǒng)設(shè)計實際操作指南》UG683，14.1版本，2002年4月
8. 賽靈思公司《PetaLinux應(yīng)用開發(fā)指南》UG981，2013年4月
9. 賽靈思公司《PetaLinux QEMU仿真指南》UG982，2013年11月
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