一種智能循跡小車設(shè)計(jì)方案

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖4所示。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用大電流半橋高集成芯片BTS7960，每2片作一全橋驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)。

　　攝像頭接口

　　本系統(tǒng)采用CMOS攝像頭采集道路信息，相比于采用光電傳感器的方案而言^[4]，視距范圍更寬。小車攝像頭采用OV7620，分辨率可以達(dá)到640×480，輸出幀頻可達(dá)60Hz^[5]。OV7620提供了3種數(shù)據(jù)制式，本文選用YUV16位的數(shù)據(jù)制式且只提取其中的Y信號(hào)即亮度信息，生成黑白圖像。使用HREF(行同步信號(hào))、VSYNC(場(chǎng)同步信號(hào))為采集控制信號(hào)，其與單片機(jī)的連接端口如圖5所示。

　　PCB版圖

　　本文設(shè)計(jì)的PCB版圖如圖4所示，電路設(shè)計(jì)在Protel99se中完成，采用兩層布線，同時(shí)為了提高抗干擾能力，采用了大面積鋪銅。

　　系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

　　本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)軟件主要分為以下幾個(gè)部分：系統(tǒng)初始化模塊、CMOS圖像采集模塊、對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的路徑識(shí)別模塊、以及用于對(duì)電機(jī)和舵機(jī)產(chǎn)生控制信號(hào)的PID控制模塊。圖7是本系統(tǒng)的軟件總體結(jié)構(gòu)圖。