可穿戴設(shè)備和物聯(lián)網(wǎng)的電路保護(hù)連接

評價ESD保護(hù)器件時應(yīng)考慮以下參數(shù)：
1. 動態(tài)電阻：這個參數(shù)描述的是二極管鉗制并將ESD瞬 態(tài)對地轉(zhuǎn)移的能力。它能幫助確定在二極管打開后其電阻會 低到什么程度。動態(tài)電阻越低越好。
2. IEC 61000-4-2評級：TVS二極管供應(yīng)商確定該參數(shù) 值的方法是增大ESD電壓，直到二極管失效。失效點(diǎn)描述 的是二極管的健壯性。這個參數(shù)值越高越好。越來越多的 Littelfuse TVS二極管能達(dá)到20 kV乃至30 kV的接觸放電電壓，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過IEC 61000-4-2規(guī)定的最高水平(4級水平的接觸放電
電壓為8 kV，如圖2)。
隨著可穿戴市場的繼續(xù)成長和新設(shè)備的不斷開發(fā)，電 路保護(hù)需求也在日益增長。事實(shí)上，在設(shè)計過程的早期考慮 ESD保護(hù)和適當(dāng)?shù)碾娐钒宀季肿兊帽纫酝魏螘r候都更加重 要。諸如TVS二極管這樣的小型電路保護(hù)器件將有效保護(hù)可 穿戴設(shè)備內(nèi)部的敏感集成電路，維護(hù)物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)系統(tǒng)價值主 張。
可靠的長時間跟蹤算法。該算法研究的出發(fā)點(diǎn)是單獨(dú)地運(yùn)用現(xiàn)有跟蹤算法或檢測算法都無法長時間地跟蹤目標(biāo)。Kalal創(chuàng)造性地將跟蹤算法和檢 測算法相結(jié)合來解決跟蹤目標(biāo)在被跟蹤過程中發(fā)生的形變、 部分遮擋等問題，同時，通過一種改進(jìn)的在線學(xué)習(xí)機(jī)制不斷 更新跟蹤模塊的“顯著特征點(diǎn)”和檢測模塊的目標(biāo)模型及相

圖8  飛行器識別出地面機(jī)器人        

圖9 飛行器保持在地面機(jī)器人上
圖10   油門行程與飛行器高度
圖11  基于開關(guān)控制的飛行器高度控制響應(yīng)曲線

關(guān)參數(shù)，從而使得跟蹤效果更加理想。
在此系統(tǒng)中，為了保持好的追蹤效果。根據(jù)地面機(jī)器 人在圖像中的位置，引入一個PD控制器，使飛行器保持在地面機(jī)器人上方?？刂破鞯妮斎胧菙z像頭畫面中央的像素位
置，反饋值是實(shí)際捕捉到的地面機(jī)器人在圖像中的位置，控制框圖如圖7所示，根據(jù)實(shí)驗(yàn)調(diào)整PD參數(shù)而使地面機(jī)器人保 持在圖像的中央。圖8顯示了飛行器識別出的地面機(jī)器人， 圖9顯示飛行器正在跟蹤地面機(jī)器人。
2.2 高度控制算法
根據(jù)實(shí)際飛行器實(shí)驗(yàn)和悟空控制系統(tǒng)的說明，測試到 油門信號與飛行器的實(shí)際升降有對應(yīng)關(guān)系，具體如圖10所 示。油門PWM信號占空比分子在1000到2000之間變化，當(dāng) 在1450到1550之間時，悟空控制系統(tǒng)會使飛行器會自動鎖定 當(dāng)前高度，根據(jù)這一特點(diǎn)設(shè)計了開關(guān)控制器，當(dāng)高度低于給 定值將占空比分子設(shè)置成1580，這樣飛行器會緩緩上升。當(dāng) 高度高于給定值時設(shè)成1430，這樣飛行器緩緩下降。并設(shè)置 實(shí)際值在給定值上下5cm不作控制，即自動鎖定當(dāng)前高度。 如圖11，實(shí)驗(yàn)時給定值在0.5m—1m—1.5m切換時，飛行器 能及時達(dá)到給定值。在打舵的時候，飛行器高度會有所改 變，該控制器也能及時調(diào)整達(dá)到設(shè)定高度。圖11中直線表示 給定高度，綠線表示飛行器的實(shí)際高度，在時間10s附近開 啟高度控制器。
3 結(jié)束語
基于國際空中機(jī)器人大賽第7代任務(wù)，本文提出了一種 機(jī)載設(shè)備的實(shí)現(xiàn)方法，并詳細(xì)介紹了該方法的硬件平臺和軟 件模塊。此方法完成了定位、高度控制、障礙物規(guī)避和單一 地面機(jī)器人識別與跟蹤。飛行器續(xù)航能力有限且比賽時間有 一定要求，所以要完成比賽a階段的追趕目標(biāo)，上層的策略 模塊還需要進(jìn)一步完善。比賽的b階段增加了飛行器的同臺 博弈，因此還需要更多的實(shí)驗(yàn)以增加系統(tǒng)的魯棒性。