μC/OS-II的任務(wù)管理

字節(jié)表示)就是該兩項(xiàng)之和。

程序清單 L4.10 堆棧檢驗(yàn)函數(shù)

INT8UOSTaskStkChk(INT8Uprio,OS_STK_DATA*pdata)

{

OS_TCB*ptcb;

OS_STK*pchk;

INT32Ufree;

INT32Usize;

pdata->OSFree=0;

pdata->OSUsed=0;

if(prio>OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){

return(OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if(prio==OS_PRIO_SELF){(1)

prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;

}

ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];

if(ptcb==(OS_TCB*)0){(2)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_NOT_EXIST);

}

if((ptcb->OSTCBOptOS_TASK_OPT_STK_CHK)==0){(3)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_OPT_ERR);

}

free=0; (4)

size=ptcb->OSTCBStkSize;

pchk=ptcb->OSTCBStkBottom;

OS_EXIT_CRITICAL();

#ifOS_STK_GROWTH==1

while(*pchk++==0){

free++;

}

#else

while(*pchk--==0){

free++;

}

#endif

pdata->OSFree=free*sizeof(OS_STK);(5)

pdata->OSUsed=(size-free)*sizeof(OS_STK);

return(OS_NO_ERR);

}

4.4刪除任務(wù)，OSTaskDel()

有時(shí)候刪除任務(wù)是很有必要的。刪除任務(wù),是說(shuō)任務(wù)將返回并處于休眠狀態(tài)(參看3.02,任務(wù)狀態(tài))，并不是說(shuō)任務(wù)的代碼被刪除了，只是任務(wù)的代碼不再被μC/OS-Ⅱ調(diào)用。通過(guò)調(diào)用OSTaskDel()就可以完成刪除任務(wù)的功能(如程序清單L4.11所示)。OSTaskDel()一開(kāi)始應(yīng)確保用戶所要?jiǎng)h除的任務(wù)并非是空閑任務(wù)，因?yàn)閯h除空閑任務(wù)是不允許的[L4.11(1)]。不過(guò)，用戶可以刪除statistic任務(wù)[L4.11(2)]。接著，OSTaskDel()還應(yīng)確保用戶不是在ISR例程中去試圖刪除一個(gè)任務(wù)，因?yàn)檫@也是不被允許的[L4.11(3)]。調(diào)用此函數(shù)的任務(wù)可以通過(guò)指定OS_PRIO_SELF參數(shù)來(lái)刪除自己[L4.11(4)]。接下來(lái)OSTaskDel()會(huì)保證被刪除的任務(wù)是確實(shí)存在的[L4.11(3)]。如果指定的參數(shù)是OS_PRIO_SELF的話，這一判斷過(guò)程(任務(wù)是否存在)自然是可以通過(guò)的，但筆者不準(zhǔn)備為這種情況單獨(dú)寫一段代碼，因?yàn)檫@樣只會(huì)增加代碼并延長(zhǎng)程序的執(zhí)行時(shí)間。

程序清單 L4.11 刪除任務(wù)

INT8UOSTaskDel(INT8Uprio)

{

OS_TCB*ptcb;

OS_EVENT*pevent;

if(prio==OS_IDLE_PRIO){(1)

return(OS_TASK_DEL_IDLE);

}

if(prio>=OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){(2)

return(OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if(OSIntNesting>0){(3)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_DEL_ISR);

}

if(prio==OS_PRIO_SELF){(4)

Prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;

}

if((ptcb=OSTCBPrioTbl[prio])!=(OS_TCB*)0){(5)

if((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0){(6)

OSRdyGrp=~ptcb->OSTCBBitY;

}

if((pevent=ptcb->OSTCBEventPtr)!=(OS_EVENT*)0){(7)

if((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0)

{

pevent->OSEventGrp=~ptcb->OSTCBBitY;

}

}

Ptcb->OSTCBDly=0;(8)

Ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;(9)

OSLockNesting++;(10)

OS_EXIT_CRITICAL();(11)

OSDummy();(12)

OS_ENTER_CRITICAL();

OSLockNesting--;(13)

OSTaskDelHook(ptcb);(14)

OSTaskCtr--;

OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;(15)

if(ptcb->OSTCBPrev==(OS_TCB*)0){(16)

ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;

OSTCBList=ptcb->OSTCBNext;

}else{

ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext=ptcb->OSTCBNext;

ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=ptcb->OSTCBPrev;

}

ptcb->OSTCBNext=OSTCBFreeList;(17)

OSTCBFreeList=ptcb;

OS_EXIT_CRITICAL();

OSSched();(18)

return(OS_NO_ERR);

}else{

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_DEL_ERR);

}

}

一旦所有條件都滿足了，OS_TCB就會(huì)從所有可能的μC/OS-Ⅱ的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中移除。OSTaskDel()分兩步完成該移除任務(wù)以減少中斷響應(yīng)時(shí)間。首先，如果任務(wù)處于就緒表中，它會(huì)直接被移除[L4.11(6)]。如果任務(wù)處于郵箱、消息隊(duì)列或信號(hào)量的等待表中，它就從自己所處的表中被移除[L4.11(7)]。接著，OSTaskDel()將任務(wù)的時(shí)鐘延遲數(shù)清零，以確保自己重新允許中斷的時(shí)候，ISR例程不會(huì)使該任務(wù)就緒[L4.11(8)]。最后，OSTaskDel()置任務(wù)的.OSTCBStat標(biāo)志為OS_STAT_RDY。注意，OSTaskDel()并不是試圖使任務(wù)處于就緒狀態(tài)，而是阻止其它任務(wù)或ISR例程讓該任務(wù)重新開(kāi)始執(zhí)行(即避免其它任務(wù)或ISR調(diào)用OSTaskResume()[L4.11(9)])。這種情況是有可能發(fā)生的，因?yàn)镺STaskDel()會(huì)重新打開(kāi)中斷，而ISR可以讓更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)處于就緒狀態(tài)，這就可能會(huì)使用戶想刪除的任務(wù)重新開(kāi)始執(zhí)行。如果不想置任務(wù)的.OSTCBStat標(biāo)志為OS_STAT_RDY，就只能清除OS_STAT_SUSPEND位了(這樣代碼可能顯得更清楚，更容易理解一些)，但這樣會(huì)使得處理時(shí)間稍長(zhǎng)一些。

要被刪除的任務(wù)不會(huì)被其它的任務(wù)或ISR置于就緒狀態(tài)， 因?yàn)樵撊蝿?wù)已從就緒任務(wù)表中刪除了，它不是在等待事件的發(fā)生，也不是在等待延時(shí)期滿，不能重新被執(zhí)行。為了達(dá)到刪除任務(wù)的目的，任務(wù)被置于休眠狀態(tài)。正因?yàn)檫@樣，OSTaskDel()必須得阻止任務(wù)調(diào)度程序[L4.11(10)]在刪除過(guò)程中切換到其它的任務(wù)中去，因?yàn)槿绻?dāng)前的任務(wù)正在被刪除，它不可能被再次調(diào)度!接下來(lái)，OSTaskDel()重新允許中斷以減少中斷的響應(yīng)時(shí)間[L4.11(11)]。