μC/OS-II的任務(wù)管理

{

OS_TCB*ptcb;

OS_ENTER_CRITICAL();

ptcb=OSTCBFreeList;(1)

if(ptcb!=(OS_TCB*)0){(2)

OSTCBFreeList=ptcb->OSTCBNext;

OS_EXIT_CRITICAL();

ptcb->OSTCBStkPtr=ptos;(3)

ptcb->OSTCBPrio=(INT8U)prio;

ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;

ptcb->OSTCBDly=0;

#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN

ptcb->OSTCBExtPtr=pext;

ptcb->OSTCBStkSize=stk_size;

ptcb->OSTCBStkBottom=pbos;

ptcb->OSTCBOpt=opt;

ptcb->OSTCBId=id;

#else

pext=pext;

stk_size=stk_size;

pbos=pbos;

opt=opt;

id=id;

#endif

#ifOS_TASK_DEL_EN

ptcb->OSTCBDelReq=OS_NO_ERR;

#endif

ptcb->OSTCBY=prio>>3;

ptcb->OSTCBBitY=OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];

ptcb->OSTCBX=prio0x07;

ptcb->OSTCBBitX=OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))||OS_SEM_EN

ptcb->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;

#endif

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))

ptcb->OSTCBMsg=(void*)0;

#endif

OS_ENTER_CRITICAL();(4)

OSTCBPrioTbl[prio]=ptcb;(5)

ptcb->OSTCBNext=OSTCBList;

ptcb->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;

if(OSTCBList!=(OS_TCB*)0){

OSTCBList->OSTCBPrev=ptcb;

}

OSTCBList=ptcb;

OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;(6)

OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_ERR);(7)

}else{

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_MORE_TCB);

}

}

當(dāng)OSTCBInit()需要將OS_TCB插入到已建立任務(wù)的OS_TCB的雙向鏈表中時[L4.2(5)]，它就禁止中斷[L4.2(4)]。該雙向鏈表開始于OSTCBList，而一個新任務(wù)的OS_TCB常常被插入到鏈表的表頭。最后，該任務(wù)處于就緒狀態(tài)[L4.2(6)]，并且OSTCBInit()向它的調(diào)用者[OSTaskCreate()]返回一個代碼表明OS_TCB已經(jīng)被分配和初始化了[L4.2(7)]。

現(xiàn)在，我可以繼續(xù)討論OSTaskCreate()(程序清單 L4.1)函數(shù)了。從OSTCBInit()返回后，OSTaskCreate()要檢驗返回代碼[L4.1(7)]，如果成功，就增加OSTaskCtr[L4.1(8)]，

OSTaskCtr用于保存產(chǎn)生的任務(wù)數(shù)目。 如果OSTCBInit()返回失敗， 就置OSTCBPrioTbl[prio]

的入口為0[L4.1(12)]以放棄該任務(wù)的優(yōu)先級。然后，OSTaskCreate()調(diào)用

OSTaskCreateHook()[L4.1(9)]，OSTaskCreateHook()是用戶自己定義的函數(shù)，用來擴(kuò)展OSTaskCreate()的功能。例如，用戶可以通過OSTaskCreateHook()函數(shù)來初始化和存儲浮點寄存器、MMU寄存器的內(nèi)容，或者其它與任務(wù)相關(guān)的內(nèi)容。一般情況下，用戶可以在內(nèi)存中存儲一些針對用戶的應(yīng)用程序的附加信息。OSTaskCreateHook()既可以在OS_CPU_C.C中定義(如果OS_CPU_HOOKS_EN置1)，也可以在其它地方定義。注意，OSTaskCreate()在調(diào)用OSTaskCreateHook()時，中斷是關(guān)掉的，所以用戶應(yīng)該使OSTaskCreateHook()函數(shù)中的代碼盡量簡化，因為這將直接影響中斷的響應(yīng)時間。OSTaskCreateHook()在被調(diào)用時會收到指向任務(wù)被建立時的OS_TCB的指針。 這意味著該函數(shù)可以訪問OS_TCB數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的所有成員。

如果OSTaskCreate()函數(shù)是在某個任務(wù)的執(zhí)行過程中被調(diào)用(即OSRunning置為True[L4.1(10)])，則任務(wù)調(diào)度函數(shù)會被調(diào)用[L4.1(11)]來判斷是否新建立的任務(wù)比原來的任務(wù)有更高的優(yōu)先級。如果新任務(wù)的優(yōu)先級更高，內(nèi)核會進(jìn)行一次從舊任務(wù)到新任務(wù)的任務(wù)切換。如果在多任務(wù)調(diào)度開始之前(即用戶還沒有調(diào)用OSStart())，新任務(wù)就已經(jīng)建立了,則任務(wù)調(diào)度函數(shù)不會被調(diào)用。

4.1建立任務(wù)，OSTaskCreateExt()

用OSTaskCreateExt()函數(shù)來建立任務(wù)會更加靈活，但會增加一些額外的開銷。

OSTaskCreateExt()函數(shù)的代碼如程序清單L4.3所示。

我們可以看到OSTaskCreateExt()需要九個參數(shù)!前四個參數(shù)(task,pdata,ptos和prio)與OSTaskCreate()的四個參數(shù)完全相同，連先后順序都一樣。這樣做的目的是為了使用戶能夠更容易地將用戶的程序從OSTaskCreate()移植到OSTaskCreateExt()上去。

id參數(shù)為要建立的任務(wù)創(chuàng)建一個特殊的標(biāo)識符。 該參數(shù)在μC/OS以后的升級版本中可能會用到，但在μC/OS-Ⅱ中還未使用。這個標(biāo)識符可以擴(kuò)展μC/OS-Ⅱ功能，使它可以執(zhí)行的任務(wù)數(shù)超過目前的64個。但在這里，用戶只要簡單地將任務(wù)的id設(shè)置成與任務(wù)的優(yōu)先級一樣的值就可以了。

pbos是指向任務(wù)的堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗。

stk _size用于指定堆棧成員數(shù)目的容量。也就是說，如果堆棧的入口寬度為4字節(jié)寬，那么stk _size為10000是指堆棧有40000個字節(jié)。該參數(shù)與pbos一樣，也用于堆棧的檢驗。

pext是指向用戶附加的數(shù)據(jù)域的指針，用來擴(kuò)展任務(wù)的OS_TCB。例如，用戶可以為每個任務(wù)增加一個名字(參看實例3)，或是在任務(wù)切換過程中將浮點寄存器的內(nèi)容儲存到這個附加數(shù)據(jù)域中，等等。

opt用于設(shè)定OSTaskCreateExt()的選項，指定是否允許堆棧檢驗，是否將堆棧清零，任務(wù)是否要進(jìn)行浮點操作等等。 μCOS_Ⅱ.H文件中有一個所有可能選項(OS_TASK_OPT_STK_CHK,OS_TASK_OPT_STK_CLR和OS_TASK_OPT_SAVE_FP)的常數(shù)表。每個選項占有opt的一位， 并通過該位的置位來選定(用戶在使用時只需要將以上OS_TASK_OPT_???選項常數(shù)進(jìn)行位或(OR)操作就可以了)。

程序清單 L4.3 OSTaskCreateExt()

INT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*pd),

void*pdata,

OS_STK*ptos,

INT8Uprio,

INT16Uid,

OS_STK*pbos,

INT32Ustk_size,

void*pext,

INT16Uopt)

{

void*psp;

INT8Uerr;