51單片機(jī)四驅(qū)無線遙控小車制作詳解

　　;接收程序

　　ORG 0 ;程序起始地址

　　SJMP STAR ;跳轉(zhuǎn)到主程序

　　ORG 30H ;串口中斷地址

　　sjmp loop ;跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序

　　STAR：

　　MOV SP，#5FH ;設(shè)置堆棧

　　MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV TMOD，#20H ;定時(shí)器工作方式（請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV TH1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600

　　MOV TL1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600

　　SETB EA ;開起中斷

　　clr ET1 ;關(guān)閉定時(shí)1中斷

　　SETB ES ;開起串口中斷

　　SETB TR1 ;啟動(dòng)定時(shí)器1

　　mov a，#0 ;

　　mov p1，a ;設(shè)置初始值，即開機(jī)p1輸出00h小車不動(dòng)作

　　main：

　　mov p1，a ;把a(bǔ)值給p1端口

　　sjmp main ;無限循環(huán)main程序

　　LOOP：

　　jnb ri，$ ;判斷接收位是否接收完

　　clr ri ;接收完后清空接收位

　　mov a，sbuf ;發(fā)送的數(shù)據(jù)給a

　　reti ;返回后，a的值就會(huì)給p1

　　END

　　;發(fā)送程序

　　ORG 0 ;程序起始地址

　　SJMP START ;跳轉(zhuǎn)到主程序

　　ORG 30H ;串口中斷地址

　　START：

　　MOV SP，#5FH ;設(shè)置堆棧

　　MOV TMOD，#20H ;定時(shí)器工作方式（請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請(qǐng)參考51手冊(cè)）

　　MOV TH1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600

　　MOV TL1，#0fdH

　　setb EA ;開起中斷

　　clr ET1 ;關(guān)閉定時(shí)1中斷

　　setb ES ;開起串口中斷

　　SETB TR1 ;啟動(dòng)定時(shí)器1

　　main：

　　lcall kcs ;調(diào)用按鍵掃描程序

　　jnz key ;有鍵按下則跳轉(zhuǎn)到key程序段

　　sjmp main ;無限循環(huán)main程序

　　kcs：

　　mov p1，#0ffh ;p1給初值

　　mov a，p1 ;p1的數(shù)值給a

　　cpl a ;取反a

　　anl a，#0ffh ;與運(yùn)算

　　ret

　　key：

　　lcall delay ;軟件延時(shí)程序，按鍵去抖

　　jb acc.0，send1

　　jb acc.1，send2

　　jb acc.2，send3

　　jb acc.3，send4

　　jb acc.4，send5

　　ret

　　DELAY：

　　MOV R5，#20

　　D1:MOV R6，#10

　　D2:MOV R7，#100

　　DJNZ R7，$

　　DJNZ R6，D2

　　DJNZ R5，D1

　　ret

　　send1：

　　mov r1，#10101010b ;前進(jìn)指令

　　sjmp send

　　send2：

　　mov r1，#01010101b ;后退指令

　　sjmp send

　　send3：

　　mov r1，#01011010b ;左轉(zhuǎn)指令

　　sjmp send

　　send4：

　　mov r1，#10100101b ;右轉(zhuǎn)指令

　　sjmp send

　　send5：

　　mov r1，#00h ;停止指令

　　sjmp send

　　send：

　　MOV SBUF，r1 ;指令給sbuf

　　JNB TI，$ ;判斷是否發(fā)送完

　　reti ;中斷返回

　　END