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GD32F103替換STM32F103需要注意的地方
- 查了下GD的手冊和一些論壇中使用過的大佬發(fā)布的帖子,GD32F103替換STM32F103需要注意的地方總結(jié)如下:一、相同點1) 、外圍引腳定義: 相同型號的管腳定義相同2) 、Cortex M3 內(nèi)核: STM32F103 內(nèi)核 R1P1 版本, STM32F205 內(nèi)核 R2P1, GD32 內(nèi)核 R2P1 版本,此內(nèi)核已經(jīng)修復(fù)了 R1P1 的一些 bug3)、 芯片內(nèi)部寄存器, 外部 IP 寄存器地址 : 邏輯地址相同,主要是根據(jù) STM32 的寄存器和物理地址,做得正向研發(fā).4) 、函數(shù)庫文件:
- 關(guān)鍵字: GD32F103 STM32F103 單片機
GD32F103+MPU9150四旋翼飛行器第一步:姿態(tài)融合算法
- 前言: 相比直升機來說,四旋翼乃至多旋翼飛行器的機械結(jié)構(gòu)簡單,操控靈活,飛行穩(wěn)定,體積也能做的更小,當(dāng)然也能更大,它將直升機復(fù)雜的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計難度轉(zhuǎn)化到了電子電路和算法上面,因此四旋翼飛行器的設(shè)計更容易上手,更民眾化。 四旋翼飛行器的軟件核心包括兩大部分:姿態(tài)融合算法和控制算法;硬件核心便是MCU和傳感器。 先介紹下姿態(tài)融合算法,姿態(tài)融合說白了就是將3軸加速度、3軸角速度和3軸磁場強度融合成四元數(shù),再將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角,最后將歐拉角最為控制量輸送到所有電機以達控制飛行器姿態(tài)的目的。
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