LonWorks-USB互聯(lián)適配器的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)

通用串行總線（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ，即ＵＳＢ）是一種快速、靈活的總線接口。與其它通信接口相比，ＵＳＢ總線接口最大的特點(diǎn)是易于使用，這主要表現(xiàn)在成本低、適用于多種設(shè)備、支持熱插拔等方面，并且所有的配置過(guò)程都由系統(tǒng)自動(dòng)完成，無(wú)需用戶干預(yù)。目前，市場(chǎng)上供應(yīng)的ＵＳＢ控制器主要有兩種：帶ＵＳＢ接口的單片機(jī)（ＭＣＵ）和純粹的ＵＳＢ接口芯片。本文采用Ｃｙｐｒｅｓｓ公司推出的帶智能ＵＳＢ接口的ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)。該單片機(jī)極大地降低了ＵＳＢ外設(shè)的開(kāi)發(fā)難度，為ＰＣ機(jī)外設(shè)的制造商提供了一個(gè)性能優(yōu)良、價(jià)格較低的設(shè)計(jì)方案。采用ＵＳＢ接口設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的ＬＯＮ網(wǎng)互聯(lián)適配器很好地解決了傳統(tǒng)適配器由于ＲＳ－２３２與ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ互聯(lián)而造成的速度上的瓶頸。

１ 系統(tǒng)框圖及工作原理

１．１系統(tǒng)框圖

系統(tǒng)框圖如圖１所示。

互聯(lián)適配器是ＬＯＮ網(wǎng)與ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ的接口，在通信過(guò)程中起著關(guān)鍵的作用，它既完成了ＬＯＮ網(wǎng)與ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ的互聯(lián)，又實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的交換?；ヂ?lián)適配器作為ＬＯＮ網(wǎng)的一個(gè)特殊的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)——通信處理器，能按照ＬｏｎＴａｌｋ?yún)f(xié)議與ＬｏｎＷｏｒｋｓ總線上所有分布在現(xiàn)場(chǎng)的智能節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)等的數(shù)據(jù)通信，起到上傳下達(dá)的橋梁作用。當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)控設(shè)備有數(shù)據(jù)送到ＬｏｎＷｏｒｋｓ網(wǎng)絡(luò)上時(shí)，互聯(lián)適配器負(fù)責(zé)把所有發(fā)送給它的信息接收下來(lái)，將測(cè)控設(shè)備發(fā)送來(lái)的ＬｏｎＴａｌｋ顯式報(bào)文重新打包裝幀，向ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ發(fā)送。同時(shí)，它將從ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ接收來(lái)的已解析的數(shù)據(jù)按ＬｏｎＷｏｒｋｓ現(xiàn)場(chǎng)總線通信協(xié)議構(gòu)造ＬｏｎＴａｌｋ顯式報(bào)文，發(fā)送給ＬｏｎＷｏｒｋｓ網(wǎng)上的測(cè)控設(shè)備。

相對(duì)ＵＳＢ系統(tǒng)而言，ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ是ＵＳＢ主機(jī)，互聯(lián)適配器只是ＵＳＢ外部設(shè)備。在整個(gè)ＵＳＢ系統(tǒng)中只有一個(gè)主控制器，即主機(jī)（ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ），主機(jī)是總線控制者，ＵＳＢ設(shè)備響應(yīng)主機(jī)請(qǐng)求。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)部分也是針對(duì)主機(jī)和外部設(shè)備這兩部分展開(kāi)的。

１．２ 工作原理

互聯(lián)適配器中采用Ｎｅｕｒｏｎ芯片預(yù)定義的并口Ｉ／Ｏ應(yīng)用模式實(shí)現(xiàn)雙ＣＰＵ的通信，并行口的速率可達(dá)３．３Ｍｂｐｓ，實(shí)現(xiàn)了高數(shù)據(jù)速率。

并行Ｉ／Ｏ應(yīng)用模式下利用Ｎｅｕｒｏｎ芯片的１１個(gè)Ｉ／Ｏ口進(jìn)行通信，其中，ＩＯ０～ＩＯ７為雙向數(shù)據(jù)線，ＩＯ８～ＩＯ１０為控制信號(hào)線，借助令牌傳遞／握手協(xié)議，并行Ｉ／Ｏ口可用來(lái)外接處理器，實(shí)現(xiàn)Ｎｅｕｒｏｎ芯片與外接各類微處理器之間的雙向數(shù)據(jù)通信，在這里采用ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)與Ｎｅｕｒｏｎ芯片互連。主機(jī)ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ控制ＵＳＢ外部設(shè)備，通過(guò)互聯(lián)適配器與ＬＯＮ網(wǎng)各現(xiàn)場(chǎng)節(jié)點(diǎn)通信，其實(shí)質(zhì)就是互聯(lián)適配器中ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)與Ｎｅｕｒｏｎ芯片之間的通信。

并行口的工作方式有三種，即主模式、從Ａ模式、從Ｂ模式。不同的模式下，ＩＯ８～ＩＯ１０這三根控制信號(hào)線的意義不同，這里應(yīng)用的是從Ａ模式。在從Ａ模式中，認(rèn)為Ｎｅｕｒｏｎ芯片為從ＣＰＵ，ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)為主ＣＰＵ，主ＣＰＵ和從ＣＰＵ之間的數(shù)據(jù)傳輸通過(guò)虛擬的寫令牌傳遞協(xié)議（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｗｒｉｔｅ Ｔｏｋｅｎ－Ｐａｓｓｉｎｇ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）得以實(shí)現(xiàn)。主ＣＰＵ和從ＣＰＵ交替地獲得寫令牌（Ｗｒｉｔｅ Ｔｏｋｅｎ），只有擁有寫令牌的一方可以寫數(shù)據(jù)（不超過(guò)２５５個(gè)字節(jié)），或者不寫任何數(shù)據(jù)傳送一個(gè)空令牌。傳送的數(shù)據(jù)要遵從一定的格式，即在要傳送的數(shù)據(jù)前面加上命令碼和傳送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，命令碼有ＣＭＤ＿ＸＦＥＲ（寫數(shù)據(jù)）、ＣＭＤ＿ＮＵＬＬ（傳遞空令牌）、ＣＭＤ＿ＲＥＳＹＮＣ（要求從機(jī)同步）、ＣＭＤ＿ＡＣＫＳＹＮＣ（確認(rèn)同步）四種，最后以ＥＯＭ字節(jié)結(jié)束。在從Ａ方式中，整個(gè)握手／應(yīng)答協(xié)議以及數(shù)據(jù)傳送的實(shí)現(xiàn)過(guò)程是自動(dòng)完成的。在通信以前，主ＣＰＵ和從ＣＰＵ之間先建立握手信號(hào)，即ＨＳ信號(hào)有效（這由３１５０的固件自動(dòng)實(shí)現(xiàn)）。然后，主ＣＰＵ再送一個(gè)ＣＭＤ＿ＲＥＳＹＮＣ命令，要求從ＣＰＵ同步，而從ＣＰＵ接收到這個(gè)信號(hào)以后，則發(fā)送ＣＭＤ＿ＡＣＫＳＹＮＣ，表示已經(jīng)同步、可以通信了。同步以后，虛寫令牌就在主ＣＰＵ和從ＣＰＵ之間無(wú)限地、交替地傳遞，擁有虛寫令牌的一方就可以向數(shù)據(jù)總線上寫數(shù)據(jù)，即主ＣＰＵ可以往從ＣＰＵ寫數(shù)據(jù)，從機(jī)也可以將數(shù)據(jù)傳往主ＣＰＵ。

需要特別說(shuō)明的是，Ｎｅｕｒｏｎ芯片的握手及令牌傳遞的實(shí)現(xiàn)是自動(dòng)的，但是對(duì)于非Ｎｅｕｒｏｎ芯片的微處理器（ＥＺ－ＵＳＢ），就要求編程人員通過(guò)編程使非Ｎｅｕｒｏｎ芯片的微處理器能夠執(zhí)行Ｎｅｕｒｏｎ芯片的握手／令牌傳遞算法，也即是復(fù)制Ｎｅｕｒｏｎ芯片的行為，從而實(shí)現(xiàn)雙方的通信。

圖2 互聯(lián)適配器硬件結(jié)構(gòu)框圖

２ 硬件設(shè)計(jì)

互聯(lián)適配器的結(jié)構(gòu)框圖如圖２所示，主要由神經(jīng)元芯片和ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)組成。

神經(jīng)元芯片（Ｎｅｕｒｏｎ Ｃｈｉｐ）是ＬｏｎＷｏｒｋｓ技術(shù)的核心?熏 芯片中含有Ｌｏｎｔａｌｋ?yún)f(xié)議的固態(tài)軟件（簡(jiǎn)稱固件），使其能可靠地通信。神經(jīng)元芯片主要包含ＴＭＰＮ３１５０和ＴＭＰＮ３１２０兩大系列，由日本東芝公司生產(chǎn)。ＴＭＰＮ３１５０支持外部存儲(chǔ)器，適合更為復(fù)雜的應(yīng)用，而ＴＭＰＮ３１２０則不支持外部存儲(chǔ)器，它本身帶ＲＯＭ。所以，在互聯(lián)適配器的設(shè)計(jì)中選用的是ＴＭＰＮ３１５０，該芯片內(nèi)有三個(gè)微處理器，即ＭＡＣ處理器、網(wǎng)絡(luò)處理器和應(yīng)用處理器。對(duì)神經(jīng)元芯片進(jìn)行外圍電路的設(shè)計(jì)和擴(kuò)展，使之成為ＬｏｎＷｏｒｋｓ網(wǎng)上的一個(gè)特殊的ＬＯＮ節(jié)點(diǎn)，這樣它不僅可以與ＬｏｎＷｏｒｋｓ網(wǎng)絡(luò)上的ＬＯＮ節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，還可以作為適配器的協(xié)通信處理器。

ＴＭＰＮ３１５０片內(nèi)存儲(chǔ)器的地址范圍是Ｅ８００Ｈ～ＦＦＦＦＨ，包括２ＫＢ的ＲＡＭ、０．５ＫＢ的ＥＥＰＲＯＭ、２．５ＫＢ保留空間和１ＫＢ的用于存儲(chǔ)器映象Ｉ／Ｏ的空間。ＴＭＰＮ３１５０有１６根地址線，可尋址６４Ｋ空間，可以外接存儲(chǔ)器，如ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ或ＦＬＡＳＨ等。由于開(kāi)發(fā)Ｎｅｕｒｏｎ芯片時(shí)采用Ｎｅｕｒｏｎ Ｃ語(yǔ)言，內(nèi)存占用大，另外其作為通信協(xié)議處理器使用要求有大量的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，而僅僅利用３１５０內(nèi)部的２ＫＲＡＭ空間是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，因此擴(kuò)展了外部存儲(chǔ)器ＦＬＡＳＨ和ＲＡＭ。ＦＬＡＳＨ選用ＡＴ２９Ｃ５１２，其地址范圍是００００Ｈ～７ＦＦＦＨ；ＲＡＭ選用ＩＳ６１Ｃ２５６ＡＨ－１５Ｎ，其地址范圍是８０００Ｈ～ＤＦＦＦＨ。ＡＴ２９Ｃ５１２和ＩＳ６１Ｃ２５６ＡＨ－１５Ｎ的地址范圍由Ｎｅｕｒｏｎ芯片的地址線和控制線Ｅ及相關(guān)的邏輯門電路來(lái)確定。神經(jīng)元芯片的晶振為１０ＭＨｚ。Ｎｅｕｒｏｎ芯片與ＬＯＮ的網(wǎng)絡(luò)介質(zhì)的接口采用上海工業(yè)自動(dòng)化儀表研究所生產(chǎn)的雙絞線收發(fā)器。收發(fā)器按其傳輸速率可以分為ＴＰＴ／ＸＦ－７８（傳輸速率為７８ｋｂｐｓ）、ＴＰＴ／ＸＦ－１２５０（傳輸速率為１．２５Ｍｋｂｐｓ）兩種型號(hào)，用于滿足不同的通訊要求。這里選用的是ＴＰＴ／ＸＦ－１２５０。

ＥＺ－ＵＳＢ單片機(jī)采用的是ＥＺ－ＵＳＢ２１００系列中具有４４個(gè)引腳的ＡＮ２１３１Ｓ。ＡＮ２１３１Ｓ是互聯(lián)適配器的主ＣＰＵ，利用其Ｉ／Ｏ端口足以完成所需的功能。ＥＺ－ＵＳＢ芯片中包含內(nèi)部程序／數(shù)據(jù)ＲＡＭ共８ＫＢ?熏不再需要ＲＯＭ或其它非易失性存儲(chǔ)器。主ＣＰＵ與輔ＣＰＵ的連接很簡(jiǎn)單，即與輔ＣＰＵ的１１個(gè)Ｉ／Ｏ口進(jìn)行連接。單片機(jī)的ＰＢ口接上輔ＣＰＵ的ＩＯ０～ＩＯ７，為兩個(gè)ＣＰＵ的并行通訊數(shù)據(jù)端口。單片機(jī)的ＰＣ０～ＰＣ２分別接神經(jīng)元芯片ＩＯ８～ＩＯ１０，完成控制功能。ＡＮ２１３１Ｓ再通過(guò)引腳ＵＳＢＤ＋和ＵＳＢＤ－與主機(jī)ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ互聯(lián)。

３ 軟件設(shè)計(jì)

適配器的軟件程序設(shè)計(jì)分為兩大塊。一塊為對(duì)主機(jī)ＰＣ／Ｌａｐｔｏｐ程序的軟件設(shè)計(jì)，另一塊為對(duì)外圍ＵＳＢ設(shè)備——互聯(lián)適配器程序的軟件設(shè)計(jì)。

３．１ ＵＳＢ主機(jī)的軟件設(shè)計(jì)

主機(jī)的軟件設(shè)計(jì)主要包括兩部分：一是基于ＵＳＢ的互聯(lián)適配器的驅(qū)動(dòng)程序。如圖３所示，ＵＳＢ通信使用分層驅(qū)動(dòng)模型，每層處理一部分通信過(guò)程，這樣可以使不同設(shè)備在一些任務(wù)上使用相同的驅(qū)動(dòng)。這里使用Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ＷＤＭ ＤＤＫ和Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋６．０來(lái)完成。

二是ＵＳＢ通信程序和用戶服務(wù)程序。用戶服務(wù)程序通過(guò)ＵＳＢ通信程序與系統(tǒng)ＵＳＢＤＩ(ＵＳＢ Ｄｅｖｉｃｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ)通信，由系統(tǒng)完成ＵＳＢ協(xié)議的處理與數(shù)據(jù)傳輸。從邏輯上講，ＵＳＢ數(shù)據(jù)的傳輸是通過(guò)管道進(jìn)行的。ＵＳＢ系統(tǒng)軟件通過(guò)缺省管道（與端點(diǎn)０相對(duì)應(yīng)）管理設(shè)備，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通過(guò)其它的管道來(lái)管理設(shè)備的功能接口。為了滿足不同外設(shè)和用戶的要求，ＵＳＢ提供了四種傳輸方式：控制傳輸、同步傳輸、中斷傳輸和塊傳輸。本系統(tǒng)使用的是塊傳輸。ＥＺ－ＵＳＢ提供了１６個(gè)用于塊傳輸?shù)亩它c(diǎn)，包括７個(gè)ＩＮ端點(diǎn)(ＥＰ１＿ＩＮ～ＥＰ７＿ＩＮ)和７個(gè)ＯＵＴ端點(diǎn)(ＥＰ１＿ ＯＵＴ～ＥＰ７＿ＯＵＴ)。每個(gè)端點(diǎn)都有一個(gè)６４字節(jié)的緩沖區(qū)。塊端點(diǎn)無(wú)方向控制，一個(gè)端點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)一個(gè)方向，所以端點(diǎn)ＩＮ１的地址不同于端點(diǎn)ＯＵＴ１的地址，本適配器就采用這對(duì)端點(diǎn)傳輸數(shù)據(jù)。其中，端點(diǎn)０在ＵＳＢ系統(tǒng)中有特定含義，它是ＥＺ－ＵＳＢ芯片中唯一的控制端點(diǎn)，用于傳輸控制信息。

開(kāi)發(fā)可以訪問(wèn)互聯(lián)適配器的應(yīng)用程序，可使用任何一個(gè)支持ｗｉｎ３２函數(shù)ＣｒｅａｔｅＦｉｌｅ()和ＤｅｖｉｃｅＩｏＣｏｎｔｒｏｌ()的編譯器。首先調(diào)用ＣｒｅａｔｅＦｉｌｅ()函數(shù)，來(lái)取得訪問(wèn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的句柄，ＣｒｅａｔｅＦｉｌｅ()使用設(shè)備的鏈接符作為函數(shù)參數(shù)。然后調(diào)用ＤｅｖｉｃｅＩｏＣｏｎｔｒｏｌ()函數(shù)來(lái)提交Ｉ／Ｏ控制碼，并且為ＣｒｅａｔｅＦｉｌｅ()函數(shù)返回的設(shè)備句柄設(shè)置 Ｉ／Ｏ緩沖區(qū)。最后，還要調(diào)用ＣｌｏｓｅＨａｎｄｌｅ()關(guān)閉設(shè)備。其中，最重要的函數(shù)是ＤｅｖｉｃｅＩｏＣｏｎｔｒｏｌ()，它的功能是完成應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)程序之間數(shù)據(jù)的交換。ＤｅｖｉｃｅＩｏＣｏｎｔｒｏｌ()函數(shù)的具體格式為：

ＢＯＯＬ ＤｅｖｉｃｅＩｏＣｏｎｔｒｏｌ(

ＨＡＮＤＬＥ ｈＤｅｖｉｃｅ， ／／外設(shè)句柄

ＤＷＯＲＤ ｄｗＩｏＣｏｎｔｒｏｌＣｏｄｅ, ／／Ｉ／Ｏ操作控制代碼

ＬＰＶＯＩＤ ＩｐＩｎＢｕｆｆｅｒ, ／／輸入緩沖區(qū)指針

ＤＷＯＲＤ ｎＩｎＢｕｆｆｅｒＳｉｚｅ, ／／輸入緩沖區(qū)大小

ＬＰＶＯＩＤ ＩｐＯｕｔＢｕｆｆｅｒ, ／／輸出緩沖區(qū)指針

ＤＷＯＲＤ ｎＯｕｔＢｕｆｆｅｒＳｉｚｅ, ／／輸出緩沖區(qū)大小

ＬＰＤＷＯＲＤ ＩｐＢｙｔｅｓＲｅｔｕｒｎｅｄ, ／／實(shí)際返回的字節(jié)數(shù)

ＬＰＯＶＥＲＬＡＰＰＥＤ ＩｐＯｖｅｒＬａｐｐｅｄ ／／用于異步操作的結(jié)構(gòu)指針

）；

３．２ 外圍ＵＳＢ設(shè)備——互聯(lián)適配器的軟件設(shè)計(jì)

這一部分的軟件編寫也包括兩部分。一部分為對(duì)主ＣＰＵ（ＥＺ－ＵＳＢ）的編寫。ＵＳＢ內(nèi)核功能強(qiáng)大，可以自動(dòng)完成ＵＳＢ協(xié)議的轉(zhuǎn)換，從而大大簡(jiǎn)化了８０５１的代碼。采用Ｃ５１語(yǔ)言，并使用ＥＺ－ＵＳＢ的固件函數(shù)庫(kù)和程序框架?？蚣芡瓿闪艘粋€(gè)簡(jiǎn)單的任務(wù)循環(huán)，用戶函數(shù)ＴＤ＿Ｐｏｌｌ()能夠?qū)崿F(xiàn)ＵＳＢ外設(shè)的功能。因?yàn)閺模茫校眨ǎ危澹酰颍铮?Ｃｈｉｐ）的并行模式是芯片內(nèi)部定義的，遵從虛擬的寫令牌傳遞協(xié)議，所以需要編寫芯片ＥＺ－ＵＳＢ的程序來(lái)模擬３１５０的Ｉ／Ｏ并行口的從Ａ模式。所以ＴＤ＿Ｐｏｌｌ()函數(shù)主要完成四項(xiàng)工作：與輔ＣＰＵ同步、握手、令牌的傳送以及并行口數(shù)據(jù)的讀寫。

另一部分為從ＣＰＵ的軟件程序的編寫，用神經(jīng)元的編程語(yǔ)言即Ｎｅｕｒｏｎ Ｃ語(yǔ)言完成。從ＣＰＵ主要完成將并口得到的報(bào)文解析，再利用Ｎｅｕｒｏｎ Ｃ的消息傳送機(jī)制，將解析的消息傳送給適配器下層的應(yīng)用節(jié)點(diǎn)；同時(shí)，還將從適配器下層的應(yīng)用節(jié)點(diǎn)以消息形式傳送上來(lái)的數(shù)據(jù)或信息構(gòu)造成ＥＺ－ＵＳＢ可識(shí)別的報(bào)文，通過(guò)并口傳送給ＥＺ－ＵＳＢ。由從機(jī)內(nèi)部定義的與并行Ｉ／Ｏ對(duì)象有關(guān)的函數(shù)主要有：

ｉｏ＿ｉｎ＿ｒｅａｄｙ（）：當(dāng)并口上有數(shù)據(jù)傳送到來(lái)時(shí)，此函數(shù)值為ＴＲＵＥ。此時(shí)可調(diào)用ｉｏ＿ｉｎ?穴?雪函數(shù)接收數(shù)據(jù)。

ｉｏ＿ｏｕｔ＿ｒｅｑｕｅｓｔ（）：此函數(shù)用來(lái)向并口總線發(fā)出請(qǐng)求以獲取令牌。

ｉｏ＿ｏｕｔ＿ｒｅａｄｙ（）：當(dāng)并口總線處于可寫狀態(tài)即３１５０獲取到令牌后，此函數(shù)值為ＴＲＵＥ，此時(shí)可調(diào)用ｉｏ＿ｏｕｔ（）函數(shù)將數(shù)據(jù)發(fā)送到并口。在調(diào)用此函數(shù)之前應(yīng)先調(diào)用ｉｏ＿ｏｕｔ＿ｒｅｑｕｅｓｔ（）。

ｉｏ＿ｉｎ（）： 將并口上的數(shù)據(jù)接收到緩沖區(qū)。

ｉｏ＿ｏｕｔ（）：將緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)發(fā)送到并口總線上。

本文設(shè)計(jì)的互聯(lián)適配器在結(jié)構(gòu)上采用雙ＣＰＵ設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、小型化的特點(diǎn)，非常適合用于測(cè)控系統(tǒng)。在軟件設(shè)計(jì)中，突出模塊的靈活性，并且ＵＳＢ內(nèi)核可以自動(dòng)完成ＵＳＢ協(xié)議的轉(zhuǎn)換，大大簡(jiǎn)化了８０５１的代碼?？傊具m配器具有組態(tài)靈活、成本低、可靠性好、通信能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)控制、樓宇自動(dòng)化等諸多領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。