基于FPGA設(shè)計(jì)EnDat編碼器數(shù)據(jù)采集后續(xù)電路

FPGA內(nèi)部分為時(shí)鐘發(fā)生模塊、發(fā)送模塊、接收模塊、雙口RAM模塊、發(fā)送使能模塊5個(gè)部分。首先，由時(shí)鐘發(fā)生模塊產(chǎn)生周期為0．5μs的方波信號(hào)，取名為CLOCK，此信號(hào)作為通訊同步時(shí)鐘信號(hào)。在CLOCK的每個(gè)時(shí)鐘上升沿計(jì)數(shù)變量COUNT自加1，變量COUNT的初始值為0。當(dāng)發(fā)送使能模塊檢測(cè)到COUNT的值為3時(shí)，說(shuō)明編碼器已經(jīng)將位置值保存完畢，發(fā)送使能模塊使SENT_EN信號(hào)有效，發(fā)送模塊開始發(fā)送6位模式指令。當(dāng)檢測(cè)到COUNT的值為9時(shí)，停止COUNT在每個(gè)時(shí)鐘上升沿計(jì)數(shù)，停止發(fā)送數(shù)據(jù)并使接收使能信號(hào)RECEIVE_EN有效，從而使能接收模塊。接收模塊開始檢測(cè)數(shù)據(jù)輸入信號(hào)的上升沿，一旦上升沿到來(lái)說(shuō)明收到數(shù)據(jù)起始位s，啟動(dòng)COUNT在每個(gè)時(shí)鐘上升沿計(jì)數(shù)，以后在每個(gè)時(shí)鐘信號(hào)的上升沿保存位置值，直到檢測(cè)到COUNT的值為39時(shí)，停止接收數(shù)據(jù)，由接收模塊向雙口RAM模塊的A口寫入要保存的位置值，從而結(jié)束一次FPGA與編碼器的通訊過(guò)程。由于每次通訊時(shí)間是嚴(yán)格固定的，設(shè)系統(tǒng)時(shí)鐘為2MHz。FPGA為主叫，當(dāng)時(shí)鐘下降沿到來(lái)時(shí)，編碼器保存位置值要2個(gè)時(shí)鐘周期，向編碼器發(fā)送“請(qǐng)求數(shù)據(jù)”控制字共6位“000111”，需時(shí)6個(gè)時(shí)鐘周期，編碼器向FPCA共發(fā)送1個(gè)起始位、2個(gè)“錯(cuò)誤位”、23位位置值和5位CRC校驗(yàn)位要31個(gè)時(shí)鐘周期，共39個(gè)時(shí)鐘周期，所以每次通訊需要19．5μs的時(shí)間，并且每個(gè)時(shí)刻具體需要傳遞哪一位數(shù)據(jù)也是嚴(yán)格確定
的。因此采用基于時(shí)基的設(shè)計(jì)方法(見(jiàn)圖5)。

在FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)了128 B的雙口RAM空間，A口具有8位數(shù)據(jù)線，7位地址線，用于與編碼器通訊，B口具有16位數(shù)據(jù)線，7位地址線，用于與DSP通訊，因?yàn)門MS320F2812為16位DSP，所以與FPGA中RAM的數(shù)據(jù)傳遞極為方便。DSP在每個(gè)電流環(huán)周期發(fā)送一個(gè)有效的“BEGIN”信號(hào)，19．5μs之后，碼盤信號(hào)接收模塊將接收到數(shù)據(jù)存入FPGA內(nèi)部雙口RAM的A口中，并按順序排列成16位數(shù)據(jù)的形式，然后向DSP發(fā)送“END”信號(hào)，表示一次通訊結(jié)束，DSP接收到中斷之后從FPGA的雙口RAM的B口中讀取數(shù)據(jù)，完成一次通訊。
對(duì)FPGA的開發(fā)采用XILINX公司的ISE集成環(huán)境，硬件描述語(yǔ)言為Verilog HDL語(yǔ)言。圖6為程序流程圖。

3 結(jié)束語(yǔ)
本文設(shè)計(jì)了一種基于FPGA的編碼器接口，用以進(jìn)行編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器DSP處理器之間的通訊，并且具有CRC校驗(yàn)等糾錯(cuò)功能。本文給出了硬件連接和FPGA程序設(shè)計(jì)流程，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步交流電機(jī)磁極位置準(zhǔn)確的讀取。