基于WLS-KF的GPS非線性動(dòng)態(tài)濾波研究
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1．3．2 算法流程
將加權(quán)最小二乘線性化方法同KF算法相結(jié)合，便得到了WLS-KF算法。具體的算法流程如下：
(1)設(shè)置矩陣A，b和加權(quán)矩陣W；
(2)將A，b和W帶入式(17)，求出線性化系數(shù)矩陣A1，常數(shù)向量b1；
2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
基于運(yùn)動(dòng)載體為質(zhì)點(diǎn)的假設(shè)建立目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型，考慮一個(gè)二維平面曲線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，狀態(tài)定義為
，分別表示二維方向上的位置變量、速度變量、載體相對(duì)于起始位置的轉(zhuǎn)彎角度及接收機(jī)鐘差。
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評(píng)論