尋北儀中力矩電流發(fā)生器的設(shè)計(jì)

3 力矩電流發(fā)生器軟件設(shè)計(jì)
考慮到尋北儀的應(yīng)用背景等因素，選擇DOS 6．22作為操作系統(tǒng)，并選用UCDOS6．O作為漢字平臺(tái)。選用C++語(yǔ)言和Borland C++3．1集成開發(fā)環(huán)境為程序開發(fā)語(yǔ)言和開發(fā)環(huán)境，采用面向數(shù)據(jù)流的分析和設(shè)計(jì)方法對(duì)軟件進(jìn)行開發(fā)。采用多中斷和TSR技術(shù)增加軟件的實(shí)時(shí)性和多任務(wù)處理能力。
根據(jù)系統(tǒng)需求和模塊化的基本原則，將尋北儀軟件劃分為初始化模塊、管理模塊、定時(shí)中斷模塊和通訊模塊四大組成部分，如圖6所示。

與力矩電流發(fā)生器有關(guān)的軟件部分體現(xiàn)在初始化模塊和定時(shí)中斷模塊部分，包括ADT800的初始化、D／A控制和I／O控制。init_adt800()函數(shù)主要用于對(duì)ADT800模塊的初始化，包括A／D和D／A設(shè)置，初始化數(shù)字I／O口等。

定時(shí)中斷模塊根據(jù)處理得到的加速度計(jì)信號(hào)、計(jì)程儀／GPS航速信息、傾角傳感器姿態(tài)信息、鍵盤裝訂的參數(shù)、誤差補(bǔ)償量及系統(tǒng)所處的工作狀態(tài)等實(shí)時(shí)解算出陀螺控制電流，并向陀螺力矩器控制發(fā)送。
為了電流解算的方便，程序中定義了幾個(gè)數(shù)組：Kj[5]，Ky[5]，Kz[5]，C1[5]，C2[5]，K2[5]，K3[5]，分別用于存放狀態(tài)轉(zhuǎn)換積分系數(shù)、方位控制回路的狀態(tài)轉(zhuǎn)換系數(shù)、水平控制回路的狀態(tài)轉(zhuǎn)換系數(shù)、C1系數(shù)、C2系數(shù)、方位控制放大器放大系數(shù)、水平控制放大器放大系數(shù)。由于最終力矩電流是通過壓控恒流源來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因、此電流的解算就是得出相應(yīng)的控制電壓，解算程序如下(以羅經(jīng)狀態(tài)為例)：