基于PIC18F458的CAN總線接口設(shè)計

1 引言
　　在ff、lonworks、profibus、can、hart等主流現(xiàn)場總線工業(yè)通訊技術(shù)之中，can(controller area network，又稱控制器局域網(wǎng))總線除了具備現(xiàn)場總線的開放式、互操作性、數(shù)字化通訊等特點外，還具有以下特點：（1）以多主機方式工作；（2）can上的節(jié)點信息分不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求；（3）采用非破壞性總線仲裁技術(shù)，節(jié)省了總線沖突仲裁時間；（4）采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾率降低，具有極好的檢錯效果；（5）每幀信息都有crc校驗及其它檢錯措施，數(shù)據(jù)出錯率極低；（6）通信介質(zhì)可靈活地選擇；（7）can上的節(jié)點數(shù)高達110個；（8）有很高的可靠性和性能價格比等。can總線的這些特點使得其能同時滿足過程控制和制造業(yè)自動化的需求，[1]因而can總線的研究與應(yīng)用已成為工業(yè)數(shù)據(jù)總線領(lǐng)域的熱點。在總線系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的4-20ma的模擬輸入信號被數(shù)字信號取代，設(shè)備狀態(tài)、故障、參數(shù)等信息通過現(xiàn)場總線傳送給上位機完成遠程控制及遠程參數(shù)化，具有can總線接口的各種儀器、儀表設(shè)備通過can適配卡可實現(xiàn)與上位機的can總線通訊。

2 硬件設(shè)計
　　can通信的核心芯片是can控制器，can的通信協(xié)議主要是由它完成的，它可以實現(xiàn)物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能。can控制器有許多芯片結(jié)構(gòu)，獨立芯片的例如philips的sja1000，西門子的82c900等，還有和微處理器做在一起的嵌入型結(jié)構(gòu)。本項目根據(jù)智能化、可靠性高、抗干擾能力強、成本低等原則，can控制器采用microchip公司的pic18f458單片機內(nèi)嵌can控制器方案。pic18f458功能強大,1536k片內(nèi)數(shù)據(jù)ram、3個16位定時/計數(shù)器、1個8位看門狗wdt定時器、8路模擬輸入的片內(nèi)adc。看門狗wdt定時器用來監(jiān)視程序的運行狀態(tài)，一旦cpu由于意外原因偏離正常程序之外，wdt將強行把cpu復位，使其返回正常程序。pic18f458can模塊除遵循can總線的協(xié)議，同時也有自己的特點，主要包括：（1）支持can協(xié)議can2.0a、can2.0b；（2）支持標準幀、擴展幀、遠程幀、過載幀、錯誤幀等；（3）2個接收緩沖器、3個發(fā)送緩沖器；（4）6個接收過濾器；（5）2個屏蔽過濾器。選用功能強大的pic18f458單片機，大大簡化了電路設(shè)計，節(jié)省了成本。
　　can收發(fā)器即總線驅(qū)動器是can控制器與物理總線之間的接口，可以提供對總線的差動發(fā)送和接受功能，can總線驅(qū)動器種類有82c250/251、tja1040、tja1050等多種，適用于不同場合。philips公司的高速總線驅(qū)動器82c50，它采用雙線差分驅(qū)動，抗干擾強。can總線驅(qū)動器與單片機接線如圖1所示，為實現(xiàn)總線上節(jié)點之間的電氣隔離 can驅(qū)動器通過高速光藕6n137與pic18f458進行相連。在can總線兩端的can接頭上接入120歐匹配電阻，以消除阻抗不連續(xù)時的反射現(xiàn)象，總線與地各自并聯(lián)一個30pf的小電容,以防電磁輻射和抗高頻干擾[2]。注意在實際應(yīng)用中，節(jié)點之間的電源也要隔離，+5v隔離后才能接vcc，否則也會有干擾。

圖1 82c250與pic18f458接線圖

3 軟件設(shè)計
　　軟件采用mplab ide7.5開發(fā)平臺及mcc18軟件，為了有利于程序的移植和修改可將程序設(shè)計成能相對獨立的子程序。can總線的各種協(xié)議已經(jīng)被集成在pic18f458的can模塊里面,只要對相應(yīng)的寄存器進行操作就可完成can系統(tǒng)通信。pici8f458的can通信程序主要包括can初始化、接受子程序、發(fā)送子程序等。can初始化主要對can進行配置，設(shè)置發(fā)送郵箱、接收郵箱標識符及初始化數(shù)據(jù)，設(shè)置波特率、can工作模式，初始化接受濾波器和接受屏蔽。接受使用中斷方式，發(fā)送采用查詢方式。在can總線上的所有節(jié)點必須有相同的波特率,設(shè)波特率fosc=4mhz，同步時間段sync_seg=1tq，傳輸時間段prop_seg=1tq，相位緩沖時間段1phase_seg1=3tq，相位緩沖時間段2phase_seg2=3tq，標稱位時間=8tq，位率=0.125mhz。在can總線通訊中，can的初始化非常重要[3]。
3.1 can初始化子程序
　　void intcan()
　　{trisb=(trisb|0x08)0xfb； /* 設(shè)置rb2為輸出，rb3為輸入*/
　　cancon=0x80； /*請求配置*/
　　while((canstat0x80)==0) /*配置方式*/
　　{
　?。?br />　　} /*等待進入配置模式*/
　　brgcon1=0x01； /*設(shè)置波特率*/
　　brgcon2=0x90；
　　brgcon3=0x42；
　　txb0con=0x03； /*設(shè)置優(yōu)先級*/
　　txb0sidl=can_biaosf_l0xe0； /*標準標識符*/
　　txb0sidh= can_ biaosf _h ；
　　txb0dlc=0x08； /*數(shù)據(jù)長度1字節(jié)*/
　　txb0d0=0x00；
　　txb0d1=0x00；
　　rxb0sidl= can_ biaosf _l0xe0；/*標準標識符*/
　　rxb0sidh= can_ biaosf _h ；
　　rxb0con=0x20； / *接受有效的標準標識符信息*/
　　rxb0dlc=0x08； /*數(shù)據(jù)長度1字節(jié)*/
　　rxb0d0=0x00； /*初始數(shù)據(jù)*/
　　rxb0d1=0x00；
　　rxb0d2=0x00；
　　rxf0sidh=can_ biaosf _h；/*初始化接受濾波器和接受屏蔽*/
　　rxf0sidl=can_ biaosf _l；
　　rxm0sidh=0xff；
　　rxm0sidl=0xe0；
　　cancon=0x40； /*正常模式*/
　　while((canstat0x40)!=0) /*檢測配置完成*/
　　{
　?。?br />　　}
　　pir3=0x00； /*初始化can中斷*/
　　pie3=0x01；
　　ipr3=0x01；
　　}
3.2 接收中斷子程序
　　void interruphandlerhigh()
　　{
　　if(pir3bits.rxb0if==1) /*接收can中斷*/
　　 {
　　 can_flag=1； /*置接收中斷標志*/
　　 pir3bits.rxb0if=0； /*清接收中斷標志*/
　　rxb0conbits.rxful=0； /*接收*/
　　}
　　}
3.3 發(fā)送子程序
　　void fasong()

　　txb0d0=clz； /*clz為發(fā)送數(shù)值*/
　　txb0con=txb0con|0x08； /*發(fā)送*/
　　}
　　寫好這三部分程序，就很容易寫出通訊程序了。

4 結(jié)束語
　　本項目設(shè)計可用于各種電氣設(shè)備形成can接口，也可在此基礎(chǔ)上繼續(xù)開發(fā)，加入設(shè)備的控制算法，對設(shè)備進行總線化智能化改造。利用pic18f458設(shè)計的can總線接口進行了dkj直行程電動執(zhí)行機構(gòu)的智能化改造，與上位機實現(xiàn)了can總線通訊，試驗效果理想。