循跡小車的追蹤與避障
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3 接近開關排布及其追蹤，避障實現
根據障礙物距離接近開關的距離，產生不同的電平信號并送至單片機，隨后由單片機控制電機做出相應轉向，保證小車跟蹤物體或者遇到障礙物時轉彎。兩只接近開關正向、水平關安裝在車頭正前方。根據接近開關的原理可知，根據實驗測得當其與障礙物之間的距離大于30 cm時，輸出端輸出高電平(約為3．5 V)，小于30 cm時，輸出低電平(約為0．5 V)。接近開關排布如圖3所示。本文引用地址：http://2s4d.com/article/159610.htm
4 電機驅動電路
小車左右兩側的驅動輪均由電機驅動芯片L298N來驅動。L298N的輸入端和使能端接收來自單片機的信號，控制電機的通斷以及正反轉，還可以通過向電機控制端輸入不同占空比的方波信號來調整電機轉速(PWM)，其具體管腳連接如圖4所示。其中，input端口接控制信號，out put端口接步進電機兩端。當輸出端B1、B2=01時，電機正轉；當B1、B2=10時，電機反轉；當B1、B2=00時，小車停止運動。當輸出端A1、A2= 01時，電機正轉；當A1、A2=10時，電機反轉；當A1、A2=00時，小車停止運動。
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