CANopen協(xié)議在現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用

1 引 言

基于現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研究是自動(dòng)控制領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。在各種各樣的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線中， CAN 總線以其成本低、速度快、實(shí)時(shí)性和可靠性較高等特點(diǎn)被快速應(yīng)用于汽車(chē)電子、醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域。但是， CAN 總線只定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，本身并不完整，針對(duì)這一問(wèn)題， CiA(CAN in Automation) 協(xié)會(huì)經(jīng)過(guò)不斷的發(fā)展于 1995 年發(fā)布了完整的 CANopen 協(xié)議，它不僅定義了應(yīng)用層和通訊子協(xié)議，也為可編程系統(tǒng)、不同器件、接口、應(yīng)用子協(xié)議定義了幀狀態(tài)，為基于現(xiàn)場(chǎng)總線的全數(shù)字分布式控制系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用和系統(tǒng)的一體化管理提供了解決之道。

本文以改善現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)的運(yùn)行效率，提高實(shí)時(shí)性和信息處理能力為前提，針對(duì)并條機(jī)自調(diào)勻整控制系統(tǒng)中各功能模塊的作用，淺析 CAN 總線高層通訊協(xié)議 CANopen ，實(shí)現(xiàn)各功能模塊間的數(shù)據(jù)通信。通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，證明系統(tǒng)工作穩(wěn)定、可靠，保證了全數(shù)字分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)工作的快速性、準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。

2 CANopen 協(xié)議概述

2.1 設(shè)備模型

CANopen 協(xié)議是由 CiA 協(xié)會(huì)針對(duì) CAN 協(xié)議的不完整性而定義出來(lái)的一個(gè)更高層次的協(xié)議――應(yīng)用層協(xié)議。一個(gè) CANopen 設(shè)備模塊可以被分為 3 部分，如圖 1 所示。通信接口和協(xié)議軟件提供在總線上收發(fā)通信對(duì)象的服務(wù)。不同 CANopen 設(shè)備間的通信都是通過(guò)交換通信對(duì)象完成的。這一部分直接面向 CAN 控制器進(jìn)行操作。對(duì)象字典描述了設(shè)備使用的所有的數(shù)據(jù)類(lèi)型，通信對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象。對(duì)象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間，向應(yīng)用程序提供接口，應(yīng)用程序?qū)?a class="contentlabel" href="http://2s4d.com/news/listbylabel/label/對(duì)象字典">對(duì)象字典進(jìn)行操作就可以實(shí)現(xiàn) CANopen 通信。應(yīng)用程序包括功能部分和通信部分，通信部分通過(guò)對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn) CANopen 通信，而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求實(shí)現(xiàn)。

2.2 對(duì)象字典

對(duì)象字典 (Object Dictionary ， OD) 是一個(gè)有序的對(duì)象組，每個(gè)對(duì)象采用一個(gè) 16 位的索引值來(lái)尋址，為了允許訪問(wèn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)定義了一個(gè) 8 位的子索引，對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)參照表 1 ，對(duì)象字典的描述參照表 2 。

(2) 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 (SDO) 協(xié)議用來(lái)對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行讀寫(xiě)操作。

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