針對(duì)Motorola微處理器的BDM調(diào)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

目前應(yīng)用Motorola微處理器開(kāi)發(fā)嵌入式系統(tǒng)時(shí)基本上都是使用Motorola公司提供的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)或者CodeWarrior公司的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)等付費(fèi)昂貴的調(diào)試工具。最近由于Flash技術(shù)的發(fā)展，特別是一些CPU(如CPU12/16/32/32＋，PowerPC5xx/8xx，ColdFire等)可以用JTAG口在背景模式下調(diào)試，故仿真器已可以省去。而且隨著BDM調(diào)試模式逐漸標(biāo)準(zhǔn)化，自制BDM調(diào)試工具變得越來(lái)越容易，特別是對(duì)于支持BDM調(diào)試模式的多種類(lèi)型的CPU，自己設(shè)計(jì)的BDM調(diào)試系統(tǒng)只需少量的改動(dòng)即可移植使用，而不必重復(fù)購(gòu)買(mǎi)價(jià)格昂貴的調(diào)試開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，這樣做可以節(jié)省大量的成本。

1　BDM調(diào)試模式介紹

Motorola微處理器的調(diào)試模塊針對(duì)不同場(chǎng)合的應(yīng)用分別提供了3種調(diào)試支持：實(shí)時(shí)跟蹤、BDM調(diào)試和實(shí)時(shí)調(diào)試。實(shí)時(shí)跟蹤是要求能夠跟蹤應(yīng)用程序的動(dòng)態(tài)執(zhí)行路徑，這是實(shí)時(shí)系統(tǒng)的基本要求；在BDM調(diào)試方式下，處理器被停機(jī)，大量的命令可以被發(fā)送到處理器中訪問(wèn)內(nèi)存和寄存器，外部仿真系統(tǒng)使用一個(gè)三腳、串行的雙工通道與處理器通信；實(shí)時(shí)調(diào)試則可以不需要CPU停止運(yùn)行，調(diào)試中斷允許實(shí)時(shí)系統(tǒng)執(zhí)行一個(gè)惟一的服務(wù)例程，快速保存主要的寄存器和變量等上下文內(nèi)容，并使系統(tǒng)立即返回到正常操作，外部的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)能訪問(wèn)被保存的數(shù)據(jù)是因?yàn)橛布С痔幚砥骱虰DM初始化命令的一致性操作。

其中BDM調(diào)試模式為設(shè)計(jì)人員提供了一種低層次的調(diào)試手段，讓用戶能夠中斷CPU的運(yùn)行，單步調(diào)試程序，讀取CPU的各個(gè)寄存器的內(nèi)容，這些僅僅是通過(guò)向CPU發(fā)送幾個(gè)簡(jiǎn)單的命令就可以實(shí)現(xiàn)，顯然，這樣使調(diào)試軟件的設(shè)計(jì)很簡(jiǎn)單，通常自己就可以編寫(xiě)。硬件調(diào)試卡的設(shè)計(jì)也非常簡(jiǎn)單，關(guān)鍵是要滿足好通信時(shí)序關(guān)系和電平轉(zhuǎn)換要求。

這幾種調(diào)試方式都共用26腳的BDM調(diào)試引腳信號(hào)，這些信號(hào)的定義如表1所示，BDM調(diào)試主要使用了DSCLK，DSI，DSO三種信號(hào)。

2　BDM調(diào)試系統(tǒng)的運(yùn)行條件及其系統(tǒng)組成

(1)系統(tǒng)運(yùn)行的限制條件

盡管許多BDM命令可以與處理器并行操作，但是要想安全可靠地使用BDM操作，最好的方法就是讓處理器停止運(yùn)行。但是停機(jī)操作對(duì)于那些要求實(shí)時(shí)響應(yīng)的應(yīng)用程序的調(diào)試顯然不理想。但是由于實(shí)時(shí)跟蹤和實(shí)時(shí)調(diào)試模塊與BDM調(diào)試模塊引腳共用，所以升級(jí)和擴(kuò)展BDM調(diào)試系統(tǒng)，可以很容易支持實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的調(diào)試。

(2)BDM調(diào)試系統(tǒng)組成

該系統(tǒng)主要由3個(gè)部分組成，如圖1所示。　

BDM調(diào)試卡作用是完成從并口到BDM調(diào)試端口(信號(hào)定義如表1所示)的操作時(shí)序的轉(zhuǎn)換；BDM調(diào)試卡的驅(qū)動(dòng)程序則是完成開(kāi)發(fā)系統(tǒng)與待開(kāi)發(fā)的嵌入式系統(tǒng)的通信過(guò)程處理，如合成一定格式的數(shù)據(jù)包、解釋接收到的應(yīng)答數(shù)據(jù)或者微處理器的狀態(tài)數(shù)據(jù)等；BDM調(diào)試軟件則是功能軟件，完成讀寫(xiě)指定位置的Flash或者SRAM數(shù)據(jù)、暫停、復(fù)位等功能。

值得注意的是，由于現(xiàn)在BDM調(diào)試模塊的標(biāo)準(zhǔn)化，調(diào)試卡和驅(qū)動(dòng)程序在不同型號(hào)的CPU上將具有通用性，只是BDM調(diào)試軟件需要根據(jù)各種CPU對(duì)應(yīng)的指令集來(lái)稍加修改即可復(fù)用。下面將以作者開(kāi)發(fā)的一個(gè)針對(duì)Motorola公司的32位單片機(jī)MCF5272設(shè)計(jì)BDM調(diào)試系統(tǒng)的過(guò)程進(jìn)行論述。

3　CodeFire系列處理器MCF5272的BDM調(diào)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

3．1　BDM調(diào)試卡設(shè)計(jì)

BDM接口的串行操作時(shí)序分析如圖2所示。從圖2中可以看出，在調(diào)試模塊的串行狀態(tài)機(jī)中所有的事件是基于處理器時(shí)鐘(PSTCLK)的上升沿的。DSCLK的頻率是PSTCLK的1/5，并且DSCLK的上升沿相對(duì)于PSTCLK的上升沿有一定的延時(shí)。這里的 DSCLK的作用類(lèi)似于周期性的使能信號(hào)。每一次串行數(shù)據(jù)的傳輸可分為4個(gè)階段：C1，C2，C3和C4。在DSCLK的高電平期間，數(shù)據(jù)從DSI輸入，經(jīng)過(guò)2個(gè)PSTCLK周期的同步(C1和C2)而被采樣，然后在DSCLK的低電平期間PSTCLK的第1個(gè)上升沿處(C3)來(lái)臨時(shí)BDM狀態(tài)機(jī)改變狀態(tài)，隨后在第2個(gè)PSTCLK上升沿(C4)，DSI準(zhǔn)備傳送新的數(shù)據(jù)，DSO上則輸出原來(lái)數(shù)據(jù)輸入相對(duì)應(yīng)的應(yīng)答數(shù)據(jù)。BDM狀態(tài)機(jī)在DSI上數(shù)據(jù)采樣檢測(cè)到的時(shí)候改變狀態(tài)，當(dāng)所有的數(shù)據(jù)傳輸完畢，BDM狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)也就不會(huì)有什么改變。

根據(jù)BDM端口的信號(hào)定義，不難看出這些信號(hào)都是單向的。其中要注意的是：PSTCLK是調(diào)試模塊從處理器中獲取的，而DSCLK則是外部的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生的。要實(shí)現(xiàn)從并口到BDM口的時(shí)序操作轉(zhuǎn)換，最簡(jiǎn)單的方式是使并口工作在SPP端口模式下的4位組模式，在該模式下每次通過(guò)狀態(tài)端口的4個(gè)狀態(tài)位反向傳送半個(gè)字節(jié)，兩次傳輸完成向PC機(jī)傳送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)［1］。他的操作時(shí)序如圖3所示。