征程 6 VIO Frame 時(shí)間戳介紹

1. 時(shí)間類型

征程 6 內(nèi)部的時(shí)間類型如下

Linux 系統(tǒng)時(shí)間是基于 arm system counter 抽象的，Linux 的基于 arm system counter 抽象了很多種時(shí)間，圖中畫了兩種。CLOCK_MONOTONIC_RAW 是不會(huì)被時(shí)間同步調(diào)整的。

2. Frame 時(shí)間戳

從 VIO 側(cè)獲取的圖像數(shù)據(jù)，帶有時(shí)間戳信息，相關(guān)信息如下：

typedef struct image_info_s {
    uint16_t sensor_id; /
< sensor id */
**    uint32_t pipeline_id; /**
< pipeline id */
    uint32_t frame_id; /
< frame id */
**    uint64_t time_stamp; /**
< HW time stamp */
    struct timeval tv; /
< system time of hal get buf */
**    int32_t buf_index; /**
< buffer index */
    int32_t img_format; /
< image format */
**    int32_t fd[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /**
< ion buf fd */
    uint32_t size[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /
< buffer size per plane */
**    uint32_t planeCount; /**
< image plane count */
    uint32_t dynamic_flag; /
< dynamic flag */
**    uint32_t water_mark_line; /**
< water mark line value */
    VIO_DATA_TYPE_E data_type; /
< buffer data type */
**    buffer_state_e state; /**
< buffer state */
    uint64_t desc; /
< temp description for isp raw feedback */
**    struct timeval trig_tv;/**
< system time of lpwm trigger */
} image_info_t;

time_stamp：代表收到第一行到達(dá)時(shí)刻，獲取的是 system count；

struct timeval tv: 代表收到第一行到達(dá)時(shí)刻，時(shí)間戳來(lái)源有 3 個(gè)地方， 分別代表 RTC 時(shí)戳，wall time，PHC 時(shí)戳，可通過(guò)/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime 配置；

struct timeval trig_tv: 同 tv，代表 LPWM trigger 時(shí)刻；

RTC、PHC 是可以被時(shí)間同步調(diào)整的，直接調(diào)整的是硬件 counter。

      ○  PHC 時(shí)間獲取：驅(qū)動(dòng)調(diào)用 hobot_eth_get_phc_time 接口

      ○  RTC 時(shí)間獲?。篊IM 可以通過(guò)讀寄存器直接拿到 RTC 時(shí)間，不建議調(diào)用接口獲取 RTC 時(shí)間

                  ■ RTC 精確到秒的時(shí)間：應(yīng)用層可以獲取

                  ■ RTC 精確到納秒的時(shí)間：

                          □ 如果時(shí)間同步在同步 RTC，不允許其他應(yīng)用獲取 RTC 時(shí)間，因?yàn)楂@取 RTC 時(shí)間可能                    導(dǎo)致 RTC 時(shí)間異常改變，這個(gè)是硬件限制。

                          □ 如果不做 RTC 的時(shí)間同步，應(yīng)用層可以獲取 RTC 時(shí)間

車載系統(tǒng)一般使用 PHC 時(shí)間域，所以 frame timestamps 選擇 PHC 時(shí)鐘源的情況偏多，當(dāng)前具體使用哪個(gè)時(shí)鐘源，看具體方案；