馬斯克來華，引爆F(xiàn)SD產業(yè)

馬斯克于2024年4月28日訪華，并獲總理接見。據路透社，馬斯克訪華討論FSD入華并希望獲批準，并將數(shù)據傳輸?shù)絿庖杂柧毸惴ā?/span>

①布林肯剛離開北京，媒體立刻報道馬斯克來華。

②周日下午到達，貿促會會長會見馬斯克。

③隨后，總理會見。我方表態(tài)：中國的超大規(guī)模市場將始終向外資企業(yè)敞開；馬斯克表態(tài)：特斯拉今年將在訓練和推理人工智能方面投入約100億美元，后者主要用于汽車。 

④之后，中國汽車工業(yè)協(xié)會、國家計算機網絡應急技術處理協(xié)調中心發(fā)布：特斯拉通過國家汽車數(shù)據安全要求?？梢婋p方從上層到場景和細節(jié)已經基本溝通摸索結束。

而據海外媒體 Teslascope ：特斯拉將 FSD 引入中國市場的時間暫定在了今年夏天。

1、FSD時間線梳理：

2022年11月，特斯拉向北美測試用戶推送 FSD Beta V11；

2023年9月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克于硅谷帕洛阿爾托直播測試FSD Beta V12；

2023年11月23日，特斯拉中國回應，F(xiàn)SD落地中國正在推進的消息屬實；

2024年3月，特斯拉向北美用戶推送FSD V12.3（監(jiān)督版）并開啟免費試用；

#2024年4月28日，馬斯克訪問中國

2、海外測試進展：

FSD V12已累計行駛超過3000億英里，當前基于視覺端到端的神經網絡方案已經實現(xiàn)了更好的拓展性，數(shù)據收集能力更加強大；

用戶反饋顯示，#FSDV12改進了車道選擇和多車博弈處理，并增加了自動靠邊停車和路口調頭等特性，進一步提升了自動化駕駛體驗。

3、售價變化：

當前特斯拉美國FSD V12買斷價由12000美元降至8000美元，包月價格由199美元降至99美元，增強版自動輔助駕駛功能（EAP）取消收費；

#當前特斯拉中國FSD V11買斷價64000元，EAP買斷價32000元，近日EAP訂閱制上線，售價每月699元/每季1399元。

4、當前預期：

#4月20日，馬斯克在社交媒體"X"上的回復中表態(tài)，F(xiàn)SD入華"可能很快就會到來"，#本次訪問中國預計將推動相關進程；

FSD V12.3（監(jiān)督版）未來有望在300萬輛車上使用，Hardware 3.0預計有望拓展到180萬輛車，當前已有一半車主正在使用；

特斯拉可能與部分整車廠達成許可協(xié)議，授權其他車企使用FSD技術，但協(xié)議可能會在簽署后的2-3年后才發(fā)揮作用；

#特斯拉將于8月展示基于FSD技術的Robotaxi。

5、FSD入華為什么這么受關注？

FSD進入V12版本之后，馬斯克多次公開講到特斯拉的FSD已經進入了ChatGPT時刻，自動駕駛的拐點將要到來，并且宣布了8月8日將推出自己的Robotaxi，自動駕駛將邁向L4級時代。對特斯拉而言，中國是特斯拉的第二大市場，F(xiàn)SD承載了特斯拉商業(yè)模式由硬件向軟件升級的核心希望，F(xiàn)SD入華將進一步打開中國的軟件收費市場。對中國而言，智能駕駛的發(fā)展階段已經走過了硬件上車的階段，到了軟件迭代功能升級落地應用的階段。而在應用落地階段，最核心的問題在于消費者是否會愿意為智駕買單，這也是國內智能駕駛行情的核心驅動因素。國內的高階智駕能力還不足以實現(xiàn)讓消費者買單，行業(yè)需要有類似FSD V12這樣的龍頭對消費者進行教育，同時推動國內行業(yè)商業(yè)模式的變革。

6、FSD入華會帶來什么變化？

FSD入華將解決市場對智駕的幾大擔憂：一是消費者付費意愿的問題，F(xiàn)SD入華大概率是V12的版本，甚至未來將實現(xiàn)L4級的Robotaxi，消費者一定會為L4級自動駕駛買單。二是商業(yè)模式升級的問題，F(xiàn)SD入華之后大概率選擇的是軟件收費的模式，最新國內特斯拉EAP功能已經開啟了訂閱模式，費用699元/月，特斯拉的示范效應疊加智駕體驗的龍頭效應，未來行業(yè)商業(yè)模式會逐步由硬件升級到軟件和服務。三是國內外技術差異的問題，F(xiàn)SD能夠入華也就意味著國內外的技術代差不大（我們預計在一年半），國內玩家有機會快速跟進（否則FSD入華作為鯰魚的意義將不再）。因此，F(xiàn)SD入華將極大的加速智能化落地的進程，給國內行業(yè)帶來絕佳的機會。

7、機會在哪？

FSD入華最大的機會在三個方面：一是國內領先的玩家，F(xiàn)SD入華會快速完成消費者教育和商業(yè)模式的升級，國內能夠率先跟進的玩家（民族支柱產業(yè)，最終格局仍舊是國內企業(yè)為主）將最為受益，華為（長安、賽力斯、北汽、江淮等）和新勢力（小鵬、理想、蔚來）目前國內領先。二是智能化的零部件龍頭（域控制器的德賽西威、華陽集團、科博達、均勝電子等；線控底盤的伯特利、耐斯特等；車載軟件的中科創(chuàng)達等；車載半導體的北京君正、裕太微等）。三是特斯拉產業(yè)鏈龍頭（拓普、旭升、三花、銀輪等）。近期，“以舊換新”政策保障了今年整車需求景氣將延續(xù)向上，而FSD入華將有望成為引爆智駕行情的導火索。

8、總結

1）參考馬斯克上一輪訪華，23年5月30日-6月1日，逗留時間短，但極大提振市場情緒，特斯拉股價2天漲幅超5%，國內T鏈同步大漲。

2）上一輪訪華期間，并沒有如外界想象的，當場宣布任何成果。

3）巧合的是，本次和上次訪華的時點，均是在特斯拉股價觸底之后；23年以馬斯克訪華為標志，特斯拉股價隨后開啟一輪強勢上漲，也點燃了國內T鏈和智駕產業(yè)鏈的行情。需注意，特斯拉當時的上漲原因是基本面改善和事件催化（通用/福特接入NACS、FSD進展、Model3獲7500美金補貼等）+推漲科技股的宏觀環(huán)境（TAMAMA指數(shù)大幅跑贏標普500）。

4）關注FSD入華的潛在可能，馬斯克4月20日也曾在推特回應入華傳聞時說“It may be possible very soon”；但我們認為數(shù)據出境的可能性不高。一旦入華獲批，F(xiàn)SD授權也將有想象空間。

5）當前對三工廠的預期不高；特斯拉Q1業(yè)績會宣稱，廉價車型能在現(xiàn)有產線上生產，也反映了這一點。

1、FSD v12.3為何好于v11

v12.3：馬斯克稱為重大改進。最新的版本v12.3.3用戶推送沒有采用Beta，而是改用了Supervised。在X平臺上獲得廣泛好評，特斯拉自動駕駛負責人埃盧斯瓦米表示，目前的v12已經超越了過去幾年積累的v11技術棧；從試駕反饋可以看出，在更為普及的v11.4.9中出現(xiàn)的狹窄道路減速的怪相被解決，能力愈發(fā)接近人類司機。

FSD v12的核心是從傳統(tǒng)編程到基于神經網絡的決策的轉變。這使得車輛能夠將原始攝像機鏡頭和車輛運動學直接處理為駕駛動作，比以往任何時候都更密切地模仿人類的認知過程。馬斯克表示下一個版本v12.4將擁有顯著的能力躍升，公司在算力層面的約束也愈發(fā)改善。我們認為，隨著英偉達新GPU+DOJO算力的投入，端到端的FSD v12有望得到更強的優(yōu)化。

當前FSD實際上是兩套架構在運行，一套跑高速，采用v11的傳統(tǒng)架構，規(guī)控簡單，博弈少，利用代碼約束注重高速場景下的安全性；另一套跑城區(qū)，采用端到端的架構，場景庫復雜，博弈多，利用AI增強擬人性。    

圖：FSD最新推送日志

對比v11，F(xiàn)SD v12做到了：

1）更果斷順暢的無保護左轉：表現(xiàn)為猶豫程度降低，更像老司機，本質上是在算力堆疊下，經過大量數(shù)據訓練的AI擁有更高的博弈推理能力，能夠盡快抓住空擋做出決策，同時也更為激進，而原來的規(guī)控是base-ruled，拘泥于嚴格的交規(guī)約束。

2）遇到臨停等突發(fā)情況繞行：表現(xiàn)為更加絲滑流暢，更少的頓挫和無意義的等待。這也是經過大量學習人類駕駛員行為后采取的措施。缺點在于壓線繞行和窄距并行的情況增加。

3）復雜環(huán)島駛離：在擁堵的環(huán)島路段見縫插針，與周圍的人類司機采取相似策略，逐步找到出口順暢駛離，而在v11中往往中途會要求接管。

在特斯拉開啟免費試用一個月并將v12.3向北美所有車主推送后，TeslaFi統(tǒng)計的版本占比中，v12.3占比從個位數(shù)迅速提升至22%，擴大用戶接觸面后，可以暢想未來一段時間的FSD裝載率有望明顯提升。

圖：FSD裝載版本的抽樣統(tǒng)計

2、端到端的意義——更智能，更好的泛化（場景普適性，機器人），更高系統(tǒng)上限

所謂端到端，本質上是神經網絡化，用深度學習的AI取代手寫代碼。好處在于：    

1）只需針對一個模型進行整體訓練、調整優(yōu)化，因此可以更好地集中資源；

2）由于不再是多個子模塊間單獨計算輸出結果，大大降低了級聯(lián)誤差的概率，且共享主干網提高了計算效率，進而提升了系統(tǒng)性能的上限；

3）降本，減少人工代碼意味著節(jié)約了大量時間和人力成本。

簡言之，就是降本增效。通過transformer來提升規(guī)控的性能，實現(xiàn)聯(lián)合優(yōu)化，在數(shù)據和算力到位之后可以擁有更高的性能上限，泛化能力更強，并可聯(lián)通世界模型，實現(xiàn)AI的自我演化。

圖：端到端性能演進

端到端比拼的正是數(shù)據量&質+算力，百萬級的車隊規(guī)模采集的海量數(shù)據+算力領先的基礎設施，為特斯拉構建了良好的數(shù)據閉環(huán)。FSD累計里程數(shù)已超3億英里（約4.8億公里），其采集的視頻數(shù)據質量高是因為各車型較為統(tǒng)一的傳感器配置+影子模式糾錯，而根據特斯拉預計自研的Dojo超算有望達到100 EFLOPS（相當于100000 PFLOPS，國內主機廠算力目前在1000 PFLOPS左右）。

圖：自動駕駛數(shù)據飛輪

圖：Dojo算力規(guī)劃    

盡管規(guī)劃、執(zhí)行端的要求（自由度）和處理方式不盡相同，但是自動駕駛汽車本質上是一種機器人，并通過模仿人類的駕駛行為習慣來實現(xiàn)車輛自主行駛，因此在車端跑通端到端可以為機器人提供一種先驗積累。

在采用世界模型的情況下，通過端到端深度強化學習，AI可以理解物理世界的規(guī)律，在缺乏感知信息輸入的情況下也可以通過想象來還原環(huán)境，類似于人類嬰兒通過觀察世界進行學習，并得出“常識”，可以直覺或推理來預測世界的變化，進而做出決策。

對于特斯拉而言，F(xiàn)SD的意義不僅在于以通過自動駕駛來積累AI的能力，更在于生態(tài)協(xié)同方面的賦能，具體體現(xiàn)在以下兩方面：

1）算法復用，經驗加成。FSD的開發(fā)經驗為機器人算法軟件提供幫助，可降低開發(fā)難度。

2）供應鏈和算力基礎設施共用，降本增效。人形機器人采用與FSD相同的系統(tǒng)（如采用三目攝像頭作為傳感器，BOM成本約65美元），可以顯著降低硬件成本；同樣使用Dojo超算進行AI訓練，加快數(shù)據驅動及軟件迭代。此外，算法可以一定程度上彌補驅動器精度的不足，降低關節(jié)等硬件要求。

不止是汽車：超算+自動駕駛汽車+人形機器人，特斯拉的長期愿景是打造AGI的完整生態(tài)，而掌握大量數(shù)據，形成數(shù)據閉環(huán)將是AI時代的核心競爭力。

總結：端到端的架構意義在于，1）更好的擬人性+更高的系統(tǒng)上限（基于算力）；2）更好的泛化能力（跨ODD、跨城市和國家）；3）為機器人等其他人工智能領域提供借鑒。

圖：特斯拉AI版圖