詳解CAN總線：CAN總線通信優(yōu)先級機(jī)制

在詳解CAN總線：CAN總線報(bào)文格式—數(shù)據(jù)幀文章中，講解到仲裁段。仲裁段用于寫明需要發(fā)送到目的CAN節(jié)點(diǎn)的地址、確定發(fā)送的幀類型（當(dāng)前發(fā)送的是數(shù)據(jù)幀還是遙控幀），并確定發(fā)送的幀格式是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀。

本篇文章將講解仲裁段的另一個重要功能：通信優(yōu)先級。

在CAN總線空閑態(tài)，最先開始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權(quán)。多個單元同時開始發(fā)送時，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開始進(jìn)行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平最多的單元可繼續(xù)發(fā)送。所以，幀ID值越小，優(yōu)先級越高。

仲裁的過程如下圖所示：

1

數(shù)據(jù)幀和遙控幀的優(yōu)先級

具有相同 ID 的數(shù)據(jù)幀和遙控幀在總線上競爭時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先級高，因?yàn)閿?shù)據(jù)幀仲裁段的最后一位（RTR）為顯性位具有優(yōu)先權(quán)，可繼續(xù)發(fā)送。

數(shù)據(jù)幀和遙控幀的仲裁過程如下圖所示：

2

標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的優(yōu)先級

標(biāo)準(zhǔn)格式 ID 與具有相同 ID 的遙控幀或者擴(kuò)展格式的數(shù)據(jù)幀在總線上競爭時，標(biāo)準(zhǔn)格式的 RTR 位為顯性位優(yōu)先級更高，優(yōu)先發(fā)送。

標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的仲裁過程如下圖所示：