電氣動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩控制問題

　　為了保證最優(yōu)的外設(shè)性能和最高的Timer和PWM分辨率，所有與電機(jī)控制相關(guān)的外設(shè)模塊能被配置使用一個(gè)專用的高達(dá)120MHz的時(shí)鐘源。而其它的外設(shè)模塊只能使用64MHz的主系統(tǒng)時(shí)鐘。

　　狀態(tài)變量獲取: 時(shí)序問題

　　正如前面所討論的，安排狀態(tài)變量相關(guān)于PWM周期的獲取時(shí)間在技術(shù)上具有挑戰(zhàn)性，這往往會(huì)花銷MCU重要中斷的時(shí)間。為了完全避免在獲取關(guān)鍵狀態(tài)變量時(shí)對(duì)CPU的開銷，MPC560xP系列產(chǎn)品引入了一個(gè)新的硬件組件——交叉觸發(fā)單元(CTU)。

　　CTU的輸入信號(hào)不僅可以來自諸如PWM和Timer等控制器的內(nèi)部模塊，而且也可以來自GPIO口的外部觸發(fā)信號(hào)。同時(shí)，接收到的輸入信號(hào)可以配置為上升邊沿有效，下降邊沿有效或者兩個(gè)邊沿均有效。觸發(fā)發(fā)生器處理基于輸入選擇的輸入信號(hào)，有效邊沿定義和主機(jī)重載信號(hào)的產(chǎn)生?；谳斎胄盘?hào)，觸發(fā)產(chǎn)生器可以產(chǎn)生多達(dá)八個(gè)觸發(fā)事件。以下兩種模式被支持：

　　· 觸發(fā)模式：每個(gè)輸入信號(hào)源可以產(chǎn)生多達(dá)八個(gè)觸發(fā)事件輸出

　　· 順序模式：每個(gè)輸入信號(hào)源僅能產(chǎn)生一個(gè)觸發(fā)事件輸出

　　按照產(chǎn)生的觸發(fā)事件，調(diào)度單元產(chǎn)生特定的輸出，這些輸出包括：

　　· ADC命令或命令流

　　· Timer模塊脈沖

　　· GPIO的外部觸發(fā)脈沖

　　實(shí)例：A/D轉(zhuǎn)換

　　為了避免CPU的任何干預(yù)，ADC模塊必須由CTU來控制，這需要ADC模塊切換到CTU控制模式，允許當(dāng)觸發(fā)事件發(fā)生時(shí)調(diào)度單元能發(fā)送ADC命令。

　　作為傳統(tǒng)轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存器的替代者——FIFO，ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果被存儲(chǔ)在四個(gè)FIFO隊(duì)列中的一個(gè)，這些FIFO隊(duì)列會(huì)根據(jù)所獲取狀態(tài)變量的類型(例如：相電流，轉(zhuǎn)子位置和參考地噪音)來分發(fā)轉(zhuǎn)換結(jié)果。