基于攝像頭的預測控制策略
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本文引用地址：http://2s4d.com/article/95523.htm(b)
圖1
運動學模型和轉向模型
運動學模型是描述智能小車位置、航向角、前輪轉角之間動態(tài)變化關系的模型。轉向模型是描述前輪轉角自身變化時的動態(tài)關系的模型。運動學模型和轉向模型可以描述成如下狀態(tài)方程的形式：
其中，x、y表示智能小車的位置，ψ表示航向角，δ表示前輪轉角，c=v/L(L為軸間距wheelbase)，a=-1/T0(T0為轉向舵機的響應時間常數(shù))。
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