ARM的位置無關(guān)程序設(shè)計在Bootloader中的應(yīng)用

　　引言

　　基于位置無關(guān)代碼PIC（PositionIndependent Code）的程序設(shè)計在嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)中具有重要的作用，尤其在裸機狀態(tài)下開發(fā)Bootloader程序及進行內(nèi)核初始化設(shè)計；利用位置無關(guān)的程序設(shè)計方法還可以在具體應(yīng)用中用于構(gòu)建高效率動態(tài)鏈接庫，因而深入理解和熟練掌握位置無關(guān)的程序設(shè)計方法，有助于開發(fā)人員設(shè)計出結(jié)構(gòu)簡單、清晰的應(yīng)用程序。本文首先介紹位置無關(guān)代碼的基本概念和實現(xiàn)原理，然后闡述基于ARM匯編位置無關(guān)的程序設(shè)計方法和實現(xiàn)過程，最后以Bootloader程序設(shè)計為例，介紹了位置無關(guān)程序設(shè)計在Bootloader程序設(shè)計中的作用。

　　1 位置無關(guān)代碼及程序設(shè)計方法

　　1.1 基本概念與實現(xiàn)原理

　　應(yīng)用程序必須經(jīng)過編譯、匯編和鏈接后才變成可執(zhí)行文件，在鏈接時，要對所有目標(biāo)文件進行重定位(relocation)，建立符號引用規(guī)則，同時為變量、函數(shù)等分配運行地址。當(dāng)程序執(zhí)行時，系統(tǒng)必須把代碼加載到鏈接時所指定的地址空間，以保證程序在執(zhí)行過程中對變量、函數(shù)等符號的正確引用，使程序正常運行。在具有操作系統(tǒng)的系統(tǒng)中，重定位過程由操作系統(tǒng)自動完成。

　　在設(shè)計Bootloader程序時，必須在裸機環(huán)境中進行，這時Bootloader映像文件的運行地址必須由程序員設(shè)定。通常情況下，將Bootloader程序下載到ROM的0x0地址進行啟動，而在大多數(shù)應(yīng)用系統(tǒng)中，為了快速啟動，首先將Bootloader程序拷貝到SDRAM中再運行。一般情況下，這兩者的地址并不相同，程序在SDRAM中的地址重定位過程必須由程序員完成。實際上，由于Bootloader是系統(tǒng)上電后要執(zhí)行的第一段程序，Bootloader程序的拷貝和在這之前的所有工作都必須由其自身來完成，而這些指令都是在ROM中執(zhí)行的。也就是說，這些代碼即使不在鏈接時所指定的運行時地址空間，也可以正確執(zhí)行。這就是位置無關(guān)代碼，它是一段加載到任意地址空間都能正常執(zhí)行的特殊代碼。

　　位置無關(guān)代碼常用于以下場合：

　　程序在運行期間動態(tài)加載到內(nèi)存；
　　程序在不同場合與不同程序組合后加載到內(nèi)存(如共享的動態(tài)鏈接庫)；
　　在運行期間不同地址相互之間的映射（如Bootloader程序）。
　　雖然在用GCC編譯時，使用-fPIC選項可為C語言產(chǎn)生位置無關(guān)代碼，但這并不能修正程序設(shè)計中固有的位置相關(guān)性缺陷。特別是匯編語言代碼，必須由程序員遵循一定的程序設(shè)計準(zhǔn)則，才能保證程序的位置無關(guān)性。

　　1.2 ARM處理器的位置無關(guān)程序設(shè)計要點

　　ARM程序的位置無關(guān)可執(zhí)行文件PIE（PositionIndependent Executable）包括位置無關(guān)代碼PIC和位置無關(guān)數(shù)據(jù)PID（PositionIndependent Data）兩部分。

　　PID主要針對可讀寫數(shù)據(jù)段（.data段），其中保存已賦初值的全局變量。為實現(xiàn)其位置無關(guān)性，通常使用寄存器R9作為靜態(tài)基址寄存器，使其指向該可讀寫段的首地址，并使用相對于基址寄存器的偏移量來對該段的變量進行尋址。這種方法常用于為可重入程序的多個實例產(chǎn)生多個獨立的數(shù)據(jù)段。在程序設(shè)計中，一般不必考慮可讀寫段的位置無關(guān)性，這主要是因為可讀寫數(shù)據(jù)主要分配在SDRAM中。

　　PIC包括程序中的代碼和只讀數(shù)據(jù)（.text段），為保證程序能在ROM和SDRAM空間都能正確運行（如裸機狀態(tài)下的Bootloader程序），必須采用位置無關(guān)代碼程序設(shè)計。下面重點介紹PIC的程序設(shè)計要點。

　　PIC遵循只讀段位置無關(guān)ROPI（ReadOnly Position Independence）的ATPCS（ARMThumb Procedure Call Standard）的程序設(shè)計規(guī)范：

　　（1） 程序設(shè)計規(guī)范1

　　引用同一ROPI段或相對位置固定的另一ROPI段中的符號時，必須是基于PC的符號引用，即使用相對于當(dāng)前PC的偏移量來實現(xiàn)跳轉(zhuǎn)或進行常量訪問。

　　① 位置無關(guān)的程序跳轉(zhuǎn)。在ARM匯編程序中，使用相對跳轉(zhuǎn)指令B/BL實現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。指令中所跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)地址用基于當(dāng)前PC的偏移量來表示，與鏈接時分配給地址標(biāo)號的絕對地址值無關(guān)，因而代碼可以在任何位置進行跳轉(zhuǎn)，實現(xiàn)位置無關(guān)性。

　　另外，還可使用ADR或ADRL偽指令將地址標(biāo)號值讀取到PC中實現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。這是因為ADR或ADRL等偽指令會被編譯器替換為對基于PC的地址值進行操作，但這種方式所能讀取的地址范圍較小，并且會因地址值是否為字對齊而異?！　〉贏RM程序中，使用LDR等指令直接將地址標(biāo)號值讀取到PC中實現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)不是位置無關(guān)的。例如：

　　LDRPC, =main

　　上面的LDR匯編偽指令編譯后的結(jié)果為：

　　LDRPC, [PC, OFFSET_TO_LPOOL]

　　LPOOLDCD main

　　可見，雖然LDR是把基于PC的一個存儲單元LPOOL的內(nèi)容加載到PC中，但該存儲單元中保存的卻是鏈接時所決定的main函數(shù)入口的絕對地址，所以main函數(shù)實際所在的段不是位置無關(guān)。
 
　?、?位置無關(guān)的常量訪問。在應(yīng)用程序中，經(jīng)常要讀寫相關(guān)寄存器以完成必要的硬件初始化。為增強程序的可讀性，利用EQU偽指令對一些常量進行賦值，但在訪問過程中，必須實現(xiàn)位置無關(guān)性。下面以PXA270的GPIO初始化介紹位置無關(guān)的常量訪問方法。

　　可見，LDR偽指令實際上使用基于PC的偏移量來對符號常量GPIO_BASE和init_GPDR0進行引用，因而是位置無關(guān)的。由此可以得出如下結(jié)論：使用LDR偽指令將一個常量讀取到非PC的其他通用寄存器中可實現(xiàn)位置無關(guān)的常量訪問；但將一個地址值讀取到PC中進行程序跳轉(zhuǎn)時，跳轉(zhuǎn)目標(biāo)則是位置相關(guān)的。

　?。?） 程序設(shè)計規(guī)范2

　　其他被ROPI段中的代碼引用的必須是絕對地址，或者是基于可讀寫位置無關(guān)(RWPI)段的靜態(tài)基址寄存器的可寫數(shù)據(jù)。

　　使用絕對地址只能引用被重定位到特定位置的代碼段中的符號，通過在位置無關(guān)代碼中引入絕對地址，可以讓程序跳轉(zhuǎn)到指定位置。例如，假設(shè)Bootloader的階段1將其自身代碼拷貝到鏈接時所指定的SDRAM地址空間后，當(dāng)要跳轉(zhuǎn)到階段2的C程序入口時，可以使用指令“LDRPC, =main”跳轉(zhuǎn)到程序在SDRAM中的main函數(shù)入口地址開始執(zhí)行。這是因為程序在編譯鏈接時給main函數(shù)分派絕對地址，系統(tǒng)通過將main函數(shù)的絕對地址直接賦給PC實現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。如果使用相對跳轉(zhuǎn)指令“Bmain”，那么只會跳轉(zhuǎn)到啟動ROM內(nèi)部的main函數(shù)入口。

　　2 位置無關(guān)代碼在Bootloader設(shè)計中的應(yīng)用

　　在使用GNU工具開發(fā)Bootloader時，程序在鏈接時會通過一個鏈接腳本（linker script）來設(shè)定映像文件的內(nèi)存映射。一個簡單的鏈接腳本結(jié)構(gòu)如下：

　　這里不再介紹鏈接腳本的語法。需要指出的是，鏈接腳本中所描述的輸出段地址為虛擬地址VMA（Virtual Memory Address）。這里的“虛擬地址”僅指映像文件執(zhí)行時，各輸出段所重定位到相應(yīng)的存儲地址空間，與內(nèi)存管理無關(guān)。因此，上面的鏈接腳本實際上指定了Bootloader映像在執(zhí)行時，將被重定位到BOOTADDR開始的存儲地址空間，以保證在相關(guān)位置對符號進行正確引用，使程序正常運行。

　　ARM處理器復(fù)位后總是從0x0地址取第1條指令，因此只需把BOOTADDR設(shè)置為0，再把編譯后生成的可執(zhí)行二進制文件下載到ROM的0x0地址開始的存儲空間，程序便可正常引導(dǎo)；但是，一旦在鏈接時指定映像文件從0x0地址開始，那么Bootloader就只能在0x0地址開始的ROM空間內(nèi)運行，而無法拷貝到SDRAM空間運行實現(xiàn)快速引導(dǎo)。當(dāng)然，對PXA270等具有MMU功能的微處理器來說，雖然可以先將Bootloader映像整個拷貝到SDRAM中，再使用MMU功能將SDRAM空間映射到0x0地址，進而繼續(xù)在SDRAM中運行；但這樣一方面會使得Bootloader的設(shè)計與實現(xiàn)復(fù)雜化，另一方面在一些必須屏蔽MMU功能的應(yīng)用中（例如引導(dǎo)armlinux系統(tǒng)），無法使用MMU進行地址重映射。

　　利用ARM的基于位置無關(guān)的程序設(shè)計可以解決上述問題。只需在程序鏈接時，將BOOTADDR設(shè)置為SDRAM空間的地址（一般情況下利用SDRAM中最高的1 MB存儲空間作為起始地址），這樣ARM處理器上電復(fù)位后Bootloader仍然可以從地址0開始執(zhí)行，并將自身拷貝到指定的__boot_start起始的SDRAM中運行。實現(xiàn)上述功能的鏈接腳本所對應(yīng)的啟動代碼架構(gòu)如下：

　　程序入口為_start，即復(fù)位異常，所有其他異常向量都使用相對跳轉(zhuǎn)指令B來實現(xiàn)，以保證位置無關(guān)特性。在完成基本的硬件初始化后，利用鏈接腳本傳遞過來__boot_start和__boot_end的參數(shù)，將Bootloader映像整個拷貝到指定的SDRAM空間，并清零.bss段，初始化堆棧后，程序?qū)ain函數(shù)入口的絕對地址賦給PC，進而跳轉(zhuǎn)到SDRAM中繼續(xù)運行。程序在跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)之前，所有的代碼都在ROM中運行，因而必須要保證代碼的位置無關(guān)性，所以在調(diào)用初始化GPIO、存儲系統(tǒng)和堆棧等子程序時，都使用相對跳轉(zhuǎn)指令來完成。

　　使用位置無關(guān)設(shè)計Bootloader程序有如下優(yōu)點：

　?、?簡化設(shè)計，方便實現(xiàn)系統(tǒng)的快速引導(dǎo)。位置無關(guān)代碼可以避免在引導(dǎo)時進行地址映射，并方便地跳轉(zhuǎn)到SDRAM中實現(xiàn)快速引導(dǎo)。

　　② 實現(xiàn)復(fù)位處理智能化。由于位置無關(guān)代碼可以被加載到任意地址空間運行，因此其運行時的當(dāng)前地址與鏈接時所指派的地址并不一定相同。利用這一特性，可以在復(fù)位處理程序中使處理器進入SVC模式并關(guān)閉中斷后加入如下代碼，便可根據(jù)當(dāng)前運行時的地址進行不同的復(fù)位處理：

　　上述代碼中的ADR指令讀取的_start標(biāo)號地址由指令的執(zhí)行地址決定。若是從SDRAM中的Bootloader啟動，則上述比較結(jié)果相等，程序直接跳轉(zhuǎn)到clear_bss標(biāo)號地址處執(zhí)行，這樣可以避免存儲系統(tǒng)的重新初始化和Bootloader的拷貝過程；若是上電或硬件復(fù)位，程序從ROM啟動，則上述比較結(jié)果不等，程序便進行包括系統(tǒng)初始化和Bootloader拷貝等過程的全面復(fù)位處理操作。

　　③ 便于調(diào)試。Bootloader的調(diào)試通常也是一個繁瑣的過程，使用位置無關(guān)代碼，則可以將映像文件加載到SDRAM中進行調(diào)試，這既能真實地反映程序從ROM中進行系統(tǒng)引導(dǎo)的情況，又可以避免頻繁燒寫程序存儲器。

　　3 結(jié)論

　　本文所介紹的基于位置無關(guān)的程序設(shè)計是通過基于PC或基址寄存器的符號引用規(guī)范來實現(xiàn)的。這種方法在實際系統(tǒng)開發(fā)中應(yīng)用廣泛，既能用于引導(dǎo)程序的設(shè)計，也可用于一般的應(yīng)用程序或嵌入式共享庫的開發(fā)。而在Bootloader的設(shè)計中引入位置無關(guān)代碼，可以使程序結(jié)構(gòu)更為簡單清晰，并能避免地址重映射并從SDRAM進行快速系統(tǒng)引導(dǎo)；引用位置無關(guān)的設(shè)計方法使Bootloader的復(fù)位處理功能更為靈活，還使得在SDRAM中和在ROM中進行程序調(diào)試具有相同的效果。

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