伺服驅(qū)動器及伺服控制的技術(shù)文獻(xiàn)及設(shè)計方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動;訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動;當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

　　基于VB的伺服驅(qū)動器串口通信的實現(xiàn)

　　本文即針對德國博世力士樂的伺服驅(qū)動器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現(xiàn)了上位pc機(jī)與伺服驅(qū)動器的串行通信，完成了對伺服驅(qū)動器內(nèi)部各控制參數(shù)的實時控制。

　　基于FPGA的伺服驅(qū)動器分周比設(shè)計與實現(xiàn)

　　分頻的難點是，無論設(shè)定分周比是整數(shù)還是分?jǐn)?shù)，分頻后輸出的A'相，B'相脈沖仍然要保持正交或近似正交。為此提出一種基于FPGA的整數(shù)分周比實現(xiàn)方法。該方法邏輯結(jié)構(gòu)簡單，配置靈活，易于擴(kuò)展，具有很高的實用價值。

　　基于CPLD的編碼器解碼接口、PWM輸出方案及其在運(yùn)動控制卡和伺服驅(qū)動器中的應(yīng)用

　　通過一套完整的算法來把位置、速度、力矩等信息納入體系中來，做實時反饋處理，這也就是我們所說的閉環(huán)(半閉環(huán))處理，我們常見的算法就是PID(或PI)算法。這樣以來，就比較方便于讓機(jī)械設(shè)備在全自動的運(yùn)行下達(dá)到快、準(zhǔn)、柔的特性。

　　時光伺服控制器在定長剪切系統(tǒng)的應(yīng)用

　　定長剪切是一個涵蓋行業(yè)非常廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，在冶金、造紙、包裝、紡織、印刷、建材等多種工業(yè)場合都有廣泛的應(yīng)用。

　　基于FPGA的三軸伺服控制器的設(shè)計優(yōu)化

　　目前伺服控制器的設(shè)計多以DSP或MCU為控制核心，但DSP的靈活性不如FPGA，且在某些環(huán)境比較惡劣的條件如高溫高壓下DSP的應(yīng)用效果會大打折扣，因此以FPGA為控制核心，對應(yīng)用于機(jī)載三軸伺服控制平臺的控制器進(jìn)行了設(shè)計與優(yōu)化。

　　基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計

　　將NNC與PID控制相結(jié)合組成智能控制器可以取得更好的控制效果，這里提出采用DSP實現(xiàn)NNC-PID控制器對電液位置系統(tǒng)進(jìn)行智能控制，滿足電液位置伺服對控制系統(tǒng)響應(yīng)快和高精度的要求。

　　基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設(shè)計

　　這里設(shè)計了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的運(yùn)動伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對伺服電機(jī)的控制實現(xiàn)對位置的閉環(huán)控制。仿真和實踐結(jié)果證明，這種運(yùn)動控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

　　簡易伺服控制電路

　　本電路由負(fù)脈沖振蕩器 ( 與非門 IC 1A 與 IC1D) 、和 RS 觸發(fā)器 ( 與非門 IC1B 與 IC 1C ) 組成。伺服控制信號從 RS 觸發(fā)器的⑥腳輸出。

　　基于Nios II的機(jī)器人視覺伺服控制器的研究與設(shè)計

　　本文提出一個基于Nios II處理器結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)用于實現(xiàn)機(jī)器人實時運(yùn)動檢測跟蹤，使用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運(yùn)動估計及進(jìn)一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模塊作為Nios II處理器的自定義指令的設(shè)計方法。