基于SMP 運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核的機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　本系統(tǒng)采用的SMP－850 可實(shí)現(xiàn)8 軸插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)控制。通過(guò)FPA－200 的VersioBus 光纖接口擴(kuò)展IM－300 I ／O 模塊，最多可增加到416 輸入輸出點(diǎn)。

4 應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)

SMP 系統(tǒng)提供了應(yīng)用于Visual C＋＋、Visual Basic 和Java 的應(yīng)用軟件庫(kù)接口、MAPI 源代碼和對(duì)引擎內(nèi)核的實(shí)時(shí)調(diào)用DLL 文件。強(qiáng)大的MDK 二次開(kāi)發(fā)軟件包可方便用戶根據(jù)操作習(xí)慣和實(shí)際需要開(kāi)發(fā)自己的應(yīng)用軟件。本文介紹的機(jī)器人控制系統(tǒng)選用Visual Basic 軟件作為開(kāi)發(fā)環(huán)境。

4．1 軟件開(kāi)發(fā)流程

應(yīng)用軟件的運(yùn)行首先要實(shí)現(xiàn)對(duì)SMP 系統(tǒng)的初始化和RTX 引擎的啟動(dòng)。SMP 系統(tǒng)的初始化包括SMP 設(shè)備打開(kāi)和系統(tǒng)參數(shù)加載。系統(tǒng)初始化和RTX 引擎啟動(dòng)成功后， 設(shè)置系統(tǒng)操作模式， 打開(kāi)中斷循環(huán)并與遠(yuǎn)程設(shè)備建立通訊。程序主循環(huán)過(guò)程中斷狀態(tài)正常時(shí)， 打開(kāi)PLC 引擎并使伺服電機(jī)。在不同操作模式下， 根據(jù)實(shí)際需用編寫(xiě)界面操作程序。軟件編寫(xiě)過(guò)程中， 通過(guò)MDK 二次開(kāi)發(fā)包提供的MAPI 調(diào)用語(yǔ)句和動(dòng)態(tài)鏈接文件DLL， 可實(shí)時(shí)讀取界面操作所需要的引擎狀態(tài)和系統(tǒng)信息。

4．2 示教操作界面