基于SMP 運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核的機(jī)器人控制系統(tǒng)

3 機(jī)器人硬件構(gòu)成

機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)由四個(gè)部分組成： 工業(yè)計(jì)算機(jī)和觸摸屏顯示示教盒、FPA－200 RTEX 網(wǎng)絡(luò)適配卡、松下A4N電機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人本體。

工業(yè)計(jì)算機(jī)是系統(tǒng)運(yùn)行的硬件基礎(chǔ)， 示教盒的應(yīng)用軟件界面直接面向?qū)ο蟛僮?。FPA－200 通過IPC 上的標(biāo)準(zhǔn)PCI 插槽與主機(jī)建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA－200 上RX、TX 兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)接口， 利用100Mbit ／s 的以太網(wǎng)絡(luò)將關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)串聯(lián)起來， 并以0．5～1ms 的周期速度對六個(gè)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)實(shí)行高速循環(huán)控制和可編程加減速控制［3］。系統(tǒng)通訊具有極高的響應(yīng)性和穩(wěn)定性。

伺服電機(jī)直接安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上， 從機(jī)械內(nèi)部走線。在機(jī)器人底部用標(biāo)準(zhǔn)航空插頭與伺服驅(qū)動(dòng)連接。A4N 伺服驅(qū)動(dòng)上的X5 接口提供了豐富的I ／O接點(diǎn)， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I ／O 點(diǎn)完成對焊槍能設(shè)備的控制， 如圖3 所示。