遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中6自由度輸入設(shè)備的設(shè)計

　　傳統(tǒng)的2－D輸入設(shè)備，如鼠標(biāo)，軌跡球和繪圖板等只能提供二維(平面)位置信息，不能提供其在空間坐標(biāo)系中的三維位置和方向信息，從而限制了它們在未來3－D圖形化人機(jī)交互界面系統(tǒng)，尤其是遙操作機(jī)器人和虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中的應(yīng)用。

　　當(dāng)前的3－D輸入設(shè)備依據(jù)原理可分為機(jī)械式、電磁式、光學(xué)式、聲學(xué)式和慣性式等^[1]。由于聲學(xué)式的3－D輸入設(shè)備具有易于實現(xiàn)、成本低、對光線不敏感、無電磁輻射等優(yōu)點，我們采用超聲波測距技術(shù)來實現(xiàn)具有6個自由度(DOF)的3－D輸入設(shè)備，并結(jié)合自動增益控制(AGC)，自適應(yīng)可變閾值技術(shù)和溫度補(bǔ)償技術(shù)，以提高距離檢測精度，從而測得安裝在輸入設(shè)備上的超聲波發(fā)射探頭到三個接收探頭的距離。經(jīng)過空間解析幾何運算，可得3－D輸入設(shè)備在空間坐標(biāo)系中的6個自由度信息：位置(x,y,z)和方向(γ,β,α)(即姿態(tài)，也就是繞X、Y和Z軸的旋轉(zhuǎn)角)，如圖1所示。同時，檢測3－D輸入設(shè)備上的按鍵狀態(tài)，確定所要實現(xiàn)的操作。

　　在3－D輸入設(shè)備定位與定向系統(tǒng)中，選用工作頻率為40kHz的PZT5壓電陶瓷振動模式的超聲波換能器。超聲波測距原理結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。三路超聲波發(fā)射接收框圖都相同，圖2只畫出了一路超聲波發(fā)射接收框圖。

　　時序電路控制超聲波換能器以固定的時間間隔來發(fā)射超聲波。電路時序及各信號波形如圖3所示^[3]。

　　THRESHOLD信號為自適應(yīng)可變閾值信號，它反映前一周期接收波信號的幅值大小。相鄰兩個接收波信號的峰值相差不大，將T1周期得到的精密峰值乘以一個比例因子，得到THRESHOLD信號，作為T2周期的閾值，和WAVE信號相比較，保證每次在同一個接收波頭(在本系統(tǒng)中，n＝4)后開始封鎖計數(shù)器，獲得渡越時間(如圖4和圖5)，從而不受接收波幅值大小的影響，提高了測量的精度。

1.3 距離計算和溫度補(bǔ)償

　　超聲波發(fā)射點到接收點的距離D為：

　　因此，溫度每變化1度，聲波的速度變化0.6(mm/ms)。若渡越時間達(dá)到9ms(距離約為3m)，就會產(chǎn)生約5mm的誤差。溫度變化2度時，則產(chǎn)生約1cm的誤差，因而必須進(jìn)行溫度補(bǔ)償。

　　用4MHz的方波信號作為計數(shù)脈沖，計數(shù)器的時間分辨率為Tres＝0.25×10－3(ms)。設(shè)在渡越時間ttof內(nèi)，計數(shù)器的值為ncount，由于計數(shù)器是在第n個接收波頭后被封鎖，則有：

　　
　　這種采用檢測超聲波渡越時間的方法，結(jié)合自動增益控制(AGC)和自適應(yīng)可變閾值技術(shù)，并加入溫度補(bǔ)償，提高了距離檢測精度，有利于獲得3－D輸入設(shè)備精確的位置和姿態(tài)信息。

2 6DOF輸入設(shè)備的設(shè)計原理

2.1 三維定位原理

　　根據(jù)三角測量原理可以實現(xiàn)三維定位。在參考坐標(biāo)系的原點、X軸和Y軸分別安裝上三個超聲波接收器Ro、Rx、Ry，在輸入設(shè)備上安裝超聲波發(fā)射器T，其在參考坐標(biāo)系中的位置為(x,y,z)，如圖6所示。

　　要進(jìn)行三維定向測量，需在輸入設(shè)備上安裝三個超聲波發(fā)射器T_a、T_b、T_c，這三個發(fā)射點在參考坐標(biāo)系中的位置可通過上述的方法依次獲得，如圖7所示。

　　三角形T_aT_bT_c所在坐標(biāo)系為T_x－y－z，它在參考坐標(biāo)系B_x－y－z中的位置與姿態(tài)的描述可用一個4×4的變換矩陣表示^[4]：
　　
　　設(shè)三角形T_aT_bT_c三條邊的中線交點為T。定義坐標(biāo)系T_x－y－z:T為坐標(biāo)原點，三角形的法線D為坐標(biāo)系T_x－y－z的z軸、TT_a為坐標(biāo)系T_x－y－z的x軸，y軸則由右手法則確定。則變換矩陣描述了坐標(biāo)系{T_x－y－z}相對于參考坐標(biāo)系{B_x－y－z}的方位，即有：:T_x－y－z→B_x－y－z。于是，法線D的方向矢量為：
　　

　　三角形T_aT_bT_c三條邊的中線交點T在參考坐標(biāo)系B_X－Y－Z中的位置(xT,yT,zT)可由下式求出：

　　經(jīng)歸一化后，變換矩陣為：

　　然后，根據(jù)(8)式就可求出3－D輸入設(shè)備在參考坐標(biāo)系B_x－y－z中的6個自由度信息：位置(x,y,z)和方向(γ,β,α)(即姿態(tài)，也就是繞X、Y和Z軸的旋轉(zhuǎn)角)。從中可知，只要測出三個超聲波發(fā)射器到三個超聲波接收器的距離，經(jīng)過空間解析幾何運算，就可求出描述輸入設(shè)備位置與姿態(tài)的變換矩陣。

3 實驗

　　基于超聲波測距技術(shù)的3－D輸入設(shè)備系統(tǒng)主要是由三路超聲波檢測電路、溫度補(bǔ)償電路和89C51單片機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)組成。單片機(jī)通過RS232串行口把3路ncount、溫度Tenv以及按鍵K1和K2的閉合情況傳送給上位機(jī)。數(shù)據(jù)通信的波特率為19.2Kbps。數(shù)據(jù)發(fā)送格式為：

　　三路計數(shù)值和環(huán)境溫度用兩個字節(jié)表示，低位在前，高位在后；K1和K2用一個字節(jié)的低兩位表示，1表示斷開，0表示閉合，且bit0代表左鍵K1的閉合情況，bit1代表右鍵K2的閉合情況。上位機(jī)接收到各測量值后，根據(jù)空間解析幾何法計算出輸入設(shè)備在參考坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)，完成6DOF輸入設(shè)備的三維定位與定向。并根據(jù)按鍵K1和K2的閉合情況，確定所要實現(xiàn)的操作。

　　3－D輸入設(shè)備的設(shè)計關(guān)鍵在于精確的距離測量。為了檢驗本系統(tǒng)測距的精確度和可靠性，我們在實驗室中把超聲波發(fā)射裝置安裝在機(jī)器人MOVEMASTER－EX的末端執(zhí)行器上，這樣機(jī)器人的末端執(zhí)行器就相當(dāng)于一個3－D輸入設(shè)備，在工作平臺上安裝三個超聲波接收器。實驗時，移動機(jī)器人到任一位置，通過本系統(tǒng)測量超聲波發(fā)射裝置在空間參考坐標(biāo)系中的三維位置(x,y,z)和方向(γ,β,α)(即姿態(tài)，也就是繞X、Y和Z軸的旋轉(zhuǎn)角)，并和末端執(zhí)行器的真實位置與姿態(tài)做比較，測量值和真實值是一致的。其中，距離測量誤差在滿量程3m的范圍內(nèi)可達(dá)±0.2mm，三維位置坐標(biāo)在1m3工作空間內(nèi)的最大誤差為±3mm。由于缺乏精確的旋轉(zhuǎn)角度測試平臺標(biāo)準(zhǔn)，沒有進(jìn)行有關(guān)旋轉(zhuǎn)角度的誤差試驗。實驗表明了這種基于超聲波測距技術(shù)的6DOF輸入設(shè)備的定位與定向方法的有效性和可靠性。

　　本文提出了基于超聲波測距技術(shù)的3－D輸入設(shè)備的設(shè)計原理和方法。除了可提供輸入設(shè)備在三維(空間)坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)的6個自由度信息外，還克服了傳統(tǒng)機(jī)械式、光電式等二維(平面)輸入設(shè)備，如鼠標(biāo)、軌跡球易磨損，易受粉塵影響等缺點?？捎糜跈C(jī)器人操作手的空間定位與定向，3－D圖形化人機(jī)交互系統(tǒng)的輸入設(shè)備，以及虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中的頭盔跟蹤、視點導(dǎo)航和目標(biāo)操縱等領(lǐng)域。具有精度高、成本低、易于實現(xiàn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)，對光線不敏感、無電磁輻射等優(yōu)點。