一種CAN總線—PROFIBUS-DP總線網(wǎng)關(guān)的實(shí)現(xiàn)方法

因?yàn)镾JA1000的初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，因此程序首先將SJA1000的中斷屏蔽，使它進(jìn)入復(fù)位模式，然后對(duì)它進(jìn)行初始化。初始化內(nèi)容主要包括工作方式的設(shè)置、接受濾波方式的設(shè)置、接受屏蔽寄存器和接受代碼寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器的設(shè)置等。 SJA1000完成初始化設(shè)置后，再讓它返回到工作狀態(tài)，進(jìn)行正常的通信任務(wù)。

在接受子程序里，系統(tǒng)以查詢的方式接受CAN子站傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，網(wǎng)關(guān)通過(guò)接受緩沖區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)的第一個(gè)字節(jié)的內(nèi)容判斷接受的是真正的數(shù)據(jù)，還是發(fā)給 PROFIBUS-DP站點(diǎn)的發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求。如果數(shù)據(jù)區(qū)第一個(gè)字節(jié)是00H，則傳送的是數(shù)據(jù)信息，于是根據(jù)ID查表求得該站所對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)單元，并將數(shù)據(jù)區(qū)的第二、三字節(jié)的內(nèi)容存在該單元內(nèi)，同時(shí)把ID放在7FFCH中，告訴對(duì)方發(fā)送數(shù)據(jù)的站點(diǎn)號(hào);如果該字節(jié)內(nèi)容是FFH，則說(shuō)明是發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求，數(shù)據(jù)區(qū)第二個(gè)字節(jié)存放的是被要求發(fā)送數(shù)據(jù)的站點(diǎn)號(hào)，將他放入7FFCH內(nèi)即可。

CAN總線接口發(fā)送數(shù)據(jù)子程序流程圖如圖5:

上面的發(fā)送程序是由雙口RAM的中斷信號(hào)觸發(fā)的，收到中斷信號(hào)后，首先讀取7FFEH單元的內(nèi)容，將中斷信號(hào)消除，然后根據(jù)該單元的內(nèi)容，判斷雙口RAM內(nèi)存放的是數(shù)據(jù)，還是被要求發(fā)送數(shù)據(jù)的CAN子站的ID號(hào)。如果7FFEH內(nèi)容為00H,則說(shuō)明所要發(fā)送到CAN子站的為正常的數(shù)據(jù)，于是將發(fā)送緩沖區(qū)的第一個(gè)字節(jié)設(shè)置為00H，告訴CAN子站發(fā)送的為數(shù)據(jù)，然后讀取7FFDH單元內(nèi)容，查表求得數(shù)據(jù)在雙口RAM中的地址，并從該地址取兩個(gè)字節(jié)存到SJA1000輸出緩沖區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)的第二、三個(gè)字節(jié)，同時(shí)把7FFDH作為發(fā)送的ID號(hào)。如果7FFDH是FFH,則說(shuō)明PROFIBUS- DP發(fā)送過(guò)來(lái)得是被要求發(fā)送數(shù)據(jù)的CAN子站的站點(diǎn)號(hào)，于是只要把它放到SJA1000發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)的第二個(gè)字節(jié)，并把第一個(gè)字節(jié)設(shè)為FFH，以通知 CAN站點(diǎn)，發(fā)送的數(shù)據(jù)為ID號(hào)。以上工作完成后，最后通過(guò)寫命令字發(fā)送數(shù)據(jù)。