步進(jìn)電機(jī)升降速曲線控制方法
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2、用具有運(yùn)動(dòng)控制功能的PLC做上位控制單元——以松下FP0系列PLC為例
松下FP0系列PLC具有專用的運(yùn)動(dòng)控制指令，其CPU單元可自動(dòng)進(jìn)行圖1所示的升降速計(jì)算。和MPC01系列運(yùn)動(dòng)控制卡相似，用戶只需設(shè)置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時(shí)間t和所需發(fā)的脈沖數(shù)P。運(yùn)行此程序段，當(dāng)PLC檢測(cè)到輸入端X2的一個(gè)上跳變時(shí)，便自動(dòng)執(zhí)行如圖1所示的升降速脈沖輸出功能。
3、用單片機(jī)做上位控制單元
采用微機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行加減速控制，實(shí)際上就是改變輸出脈沖的時(shí)間間隔，升速時(shí)使脈沖串逐漸加密，減速時(shí)使脈沖串逐漸稀疏。采用定時(shí)器中斷方式控制電機(jī)變速時(shí)，實(shí)際上是不斷改變定時(shí)器裝載值的大小。
單片機(jī)在控制電機(jī)加減速的過(guò)程中，一般用離散方法逼近理想的升降速曲線。加減速的斜率在直線加速過(guò)程中，速度不是連續(xù)變化，而是按分檔階段變化，為與要求的升速斜率相逼近，必須確定每個(gè)臺(tái)階上的運(yùn)行時(shí)間，見(jiàn)圖3。時(shí)間Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可由理論或?qū)嶒?yàn)確定，以升速最快而又不失步為原則。每個(gè)臺(tái)階的運(yùn)行步數(shù)為為Ns=fsΔt=sΔN，反映了每個(gè)速度臺(tái)階運(yùn)行步數(shù)與當(dāng)前速度s之間的關(guān)系，程序執(zhí)行過(guò)程中，每次速度升一檔，都要計(jì)算這個(gè)臺(tái)階應(yīng)走的步數(shù)，然后以遞減方式檢查，當(dāng)減至零時(shí)，該檔速度運(yùn)行完畢，升入又一檔速度。
電機(jī)在升速過(guò)程中，對(duì)升速總步數(shù)進(jìn)行遞減操作，當(dāng)減至零時(shí)升速過(guò)程結(jié)束，轉(zhuǎn)入勻速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程。減速過(guò)程的規(guī)律與升速過(guò)程相同，只是按相反的順序進(jìn)行。在步進(jìn)電機(jī)的啟停過(guò)程中，根據(jù)控制系統(tǒng)的具體特點(diǎn)，采用上述三種升降速控制方式之一，都可以避免電機(jī)失步或過(guò)沖，達(dá)到比較精確的控制。
評(píng)論