六軸混合機(jī)器人在激光噴丸中的應(yīng)用
激光噴丸可以用來(lái)增加零件的強(qiáng)度及消除應(yīng)力,主要用于航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉輪等。通常噴丸要對(duì)整個(gè)物體的龍闊進(jìn)行,也有對(duì)整個(gè)面進(jìn)行噴丸。對(duì)單個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)葉片類零件的噴丸相當(dāng)比較簡(jiǎn)單。但對(duì)整個(gè)葉輪的每個(gè)葉片都進(jìn)行噴丸時(shí)就比較難,激光的發(fā)射角固定,而要對(duì)葉輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)和位移來(lái)確保激光能打在葉片表面理想位置。為了對(duì)每個(gè)葉片的主要部位都能進(jìn)行噴丸處理,就要求對(duì)整體葉輪進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。通常至少是對(duì)其進(jìn)行五軸五聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng),最好是六軸六連動(dòng)運(yùn)動(dòng),這樣才能實(shí)現(xiàn)無(wú)遮擋的理想噴丸。為了滿足上面的噴丸要求,沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司開(kāi)發(fā)了兩臺(tái)五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)器人和一系列六自由度混合型機(jī)器人。我們采用了高檔,開(kāi)放式六軸多通道控制系統(tǒng)。幾臺(tái)五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)連續(xù)可靠運(yùn)行了三年,六自由度混合型機(jī)器人運(yùn)行也非常平穩(wěn),可靠。本文簡(jiǎn)單介紹五軸連動(dòng)機(jī)器人和六軸連動(dòng)機(jī)器人。
二、五軸連動(dòng)機(jī)器人
根據(jù)用戶對(duì)機(jī)器人強(qiáng)度高,負(fù)載大,運(yùn)動(dòng)精度高等要求及人工裝卸零件的方便性和光路要求,我們?cè)O(shè)計(jì)了兩款五軸連動(dòng)機(jī)器人。它們的結(jié)構(gòu)原理上相同,主要由一個(gè)龍門式三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸組成。由于負(fù)載重,直角坐標(biāo)機(jī)器人的Z軸采用了如圖2所示的雙Z軸滾珠絲桿同步驅(qū)動(dòng)。
直角坐標(biāo)機(jī)器人的三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸除了采用防塵防水的鋼帶防護(hù),里面的全部零件都不怕水,能保證機(jī)器人長(zhǎng)期工作。圖3中的機(jī)器人是萊茵機(jī)電三年前交付給用戶,運(yùn)回維護(hù)保養(yǎng)的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人。
圖1是由一個(gè)典型的3D懸臂直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人的三個(gè)末端關(guān)節(jié)組成的混合型六自由度機(jī)器人。
圖2是要馬上發(fā)貨的五軸連動(dòng)機(jī)器人。
評(píng)論