基于機(jī)器視覺的AGV導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符識(shí)別方法研究
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標(biāo)識(shí)符識(shí)別測(cè)試實(shí)驗(yàn)
為驗(yàn)證本文提出的算法及理論的有效性、可靠性和準(zhǔn)確性，在實(shí)驗(yàn)室的水磨石路面背景下，鋪設(shè)agv導(dǎo)航線，并在導(dǎo)航路徑上放置控制標(biāo)識(shí)符和數(shù)字標(biāo)識(shí)符。圖5所示為控制標(biāo)識(shí)符實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)，圖6為20幅驗(yàn)證數(shù)字標(biāo)識(shí)符識(shí)別算法的圖像樣本，包含了0～9十個(gè)數(shù)字的兩組不同旋轉(zhuǎn)角度的圖像。
在控制標(biāo)識(shí)符識(shí)別實(shí)驗(yàn)中，本文所設(shè)計(jì)的控制標(biāo)識(shí)符能很好地模擬出現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，依據(jù)控制標(biāo)識(shí)符的幾何特征來識(shí)別標(biāo)識(shí)符的方法，能夠在較為復(fù)雜的環(huán)境下快速、準(zhǔn)確地識(shí)別控制標(biāo)識(shí)符。
在識(shí)別數(shù)字標(biāo)識(shí)符的實(shí)驗(yàn)中，圖6中的樣本對(duì)應(yīng)的特征值計(jì)算結(jié)果正確無誤。這種簡(jiǎn)單識(shí)別數(shù)字的方法的準(zhǔn)確率較高，而且每次識(shí)別數(shù)字耗時(shí)僅為1ms。在實(shí)際應(yīng)用中，決定識(shí)別效率的主要瓶頸在于圖像分割環(huán)節(jié)中從感興趣區(qū)域里面抽取出標(biāo)識(shí)符的精確輪廓，而本文提出的對(duì)標(biāo)識(shí)符完整性的初步判斷，大大減少了對(duì)非完整數(shù)字標(biāo)識(shí)符的冗余識(shí)別，提高了整個(gè)agv導(dǎo)航過程的流暢性。
圖5 控制標(biāo)識(shí)符識(shí)別實(shí)驗(yàn)
圖6 數(shù)字標(biāo)識(shí)符識(shí)別實(shí)驗(yàn)樣本
結(jié)束語
基于機(jī)器視覺的agv導(dǎo)航是目前智能車領(lǐng)域的熱門研究課題，視覺引導(dǎo)的agv可以高效地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)速度控制，識(shí)別多分支路徑以及各種停車工位，是其智能化的重要表現(xiàn)。本文設(shè)計(jì)了兩類導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符并給出識(shí)別方法，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，這兩類導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符的應(yīng)用，大大的提高了agv的智能性，滿足對(duì)標(biāo)識(shí)符識(shí)別實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性以及魯棒性的要求，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。為視覺導(dǎo)航agv的高智能化發(fā)展提供了新思路。
作者簡(jiǎn)介
范瑩莉(1986-) 女 碩士，主要研究方向?yàn)?a class="contentlabel" href="http://2s4d.com/news/listbylabel/label/機(jī)器視覺">機(jī)器視覺、圖像處理及應(yīng)用。
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評(píng)論