基于ARM7的遠程機器人控制系統(tǒng)設計

S3C4480支持數(shù)據(jù)存儲的大／小端選擇(通過外部引腳進行選擇)；具有8個存儲體，每個存儲體可達32MB，總共可達256MB；對所有存儲體的訪問大小均可以改變(8位/16位／32位)；8個存儲體中，Bank0~Bank5可以支持ROM、SDRAM；Bank6、Bank7可支持ROM、SRAM和SDRAM等；7個存儲體的起始地址固定，1個存儲體的起始地址可變。
開發(fā)板中Flash選用SST39VFl60，lM×16位，作為程序存儲器主要用于替代ROM，必要時也可以存儲部分重要數(shù)據(jù)。開發(fā)扳中SDRAM芯片選用HY57V641620，4M×16bit，存儲容量為8MB。用SDRAM當作系統(tǒng)內存。
2．2．2 GPRS模塊MC35及其外圍電路設計
2 2．2．1 MC35模塊
MC35址Siemens公司推出的新一代無線通信GPRS模塊，主要由GSM基帶處理器、GSM射頻模塊、供電模塊(ASIC)、閃存、ZIF連接器、天線接口六部分組成。
2．2．2．2 MC35外圍電路設計
(1)MC35I 電源電路
模塊要求單一電源供電，提供3．3V到4．87的電壓(標準輸入為4．27)，2A的電流。本文選用LM2576ADJ為模塊提電源，該芯片為降壓式開關電壓調整器，電壓的輸入范圍為：10～40V，選用12V(通過220V轉12V變壓器得到)輸入，輸出為1．5V。供電部分電路設計如圖2所示。

(2)啟動和關機電路
啟動電路由開漏極三極管和上電復位電路組成。本文用程控方式實現(xiàn)，其電路圖如圖3所示，其簡化電路如圖4所示。

第一種方式為手動控制方式，電路如圖3所示，主要用于MC35I饃塊的單獨調試，當S1被按下時Q3基極為高電平，Q3導通，使IGT腳電壓被拉低，肩動模塊。
關機電路通過三極管給該腳一個大于3．5s的低電平，可以關閉GPRS模塊。電路圖設計與圖3類似。

2．2．2．3 數(shù)據(jù)通信電路
電氣特性方面MC35模塊的串口采用的是ITU—TV．24協(xié)議，和RS232電平并不兼容。因此需要進行電平轉換。本系統(tǒng)中我們使用TI公司的MAX3238電平轉換芯片。數(shù)據(jù)通信電路設計如圖5所示。

2．2．2．4 SIM卡電路
MC35I還提供了6個SIM卡電路接口，SIM卡讀卡器的電路連接圖如圖6所示：

2. 2．3串口擴展模塊
為了實現(xiàn)家庭智能控制器的網絡遠程擰制，需要通過GPRSmodemMC35實現(xiàn)撥號上網。本設計選用過AT公司的STl6C2550完成串口擴展，STl6C2550與ARM處理器的電路連接圖如圖7所示。

此外，STl6C2550的串口輸出為TTL電平，這里使用MAX3238將電平轉化為串口的RS232電平。
2．2．4 RS485接口電路
本系統(tǒng)設計的家庭智能控制器，家庭內部網絡布線采用RS485總線。由于ARM處理器4480和單片機(文中選用的Atmel公司的AT89C52)都沒有提供現(xiàn)成的RS485總線接口，因此需要選擇轉換芯片實現(xiàn)接口的轉換。本系統(tǒng)選用了TI公司生產的一利RS485接口芯片75LBCl84。
2．2．4．1 RS485接口電路設計
4480和單片機的串口輸出都為TTL電平，因此4480和單片機與75LBCl84的連接電路一致，其電路圖如圖8所示。

2．3 機器人監(jiān)視模塊
機器人監(jiān)視系統(tǒng)集機器人動作控制、視頻攝像頭現(xiàn)場拍攝等多功能于一體。本文在機器人監(jiān)視模塊實現(xiàn)了機器人驅動單元模塊、其他電機裝置驅動單元模塊，每個模塊都由單片機作為控制器構成，并通過單片機連接RS485總線組成監(jiān)視網絡，并最終受到機器人智能控制器控制。
2．3．1 紅外機器人驅動單元控制模塊
紅外機器人驅動單元控制模塊主要用于控制內含有紅外接收芯片的機器人。