用MSP430F149單片機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)通用控制器
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②保證控制速度的精確性；要從一個(gè)速度準(zhǔn)確達(dá)到另外一個(gè)速度，就要建立一個(gè)校驗(yàn)機(jī)制，以防超過或未達(dá)到所需速度。
2．4步進(jìn)電機(jī)的換向問題
步進(jìn)電機(jī)換向時(shí)，一定要在電機(jī)降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)再換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機(jī)。換向信號一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)CP脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)CP脈沖前發(fā)出。如圖3所示。對于CP脈沖的設(shè)計(jì)主要要求其有一定的脈沖寬度（一般不小于5μs）、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。
在某一高速下的正、反向切換實(shí)質(zhì)包含了降速→換向→升速三個(gè)過程。
2．5速度與定時(shí)器初值的轉(zhuǎn)換
本系統(tǒng)的速度控制是依靠定時(shí)產(chǎn)生CP脈沖來完成的，設(shè)定的速度與產(chǎn)生CP脈沖的定時(shí)器初值間存在一定關(guān)系。MSP430F149定時(shí)器的工作方式有多種，本設(shè)計(jì)定時(shí)器工作在連續(xù)方式下。在連續(xù)模式，定時(shí)器從它的當(dāng)前值開始計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)到0FFFFH后又從"0"開始重新計(jì)數(shù)。在該方式下，將定時(shí)器的當(dāng)前值和比較寄存器CCRX相比較，如相等則產(chǎn)生中斷，并在該中斷服務(wù)程序中可以將下一個(gè)事件發(fā)生的時(shí)間加到比較寄存器CCRX上，如圖4，如此這樣便會(huì)得到連續(xù)的定時(shí)時(shí)間間隔，并在每一個(gè)定時(shí)間隔到來產(chǎn)生中斷請求。
定時(shí)初值=所需定時(shí)值/計(jì)數(shù)周期；對于步進(jìn)電機(jī)其速度值常以頻率形式給定，諸如運(yùn)行在20KHZ下，因此上式可轉(zhuǎn)換為：定時(shí)初值=計(jì)數(shù)頻率/速度值。（其中計(jì)數(shù)頻率為系統(tǒng)時(shí)鐘頻率）
3．結(jié)束語
該控制器可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在多段設(shè)定曲線下的運(yùn)行控制，具有硬件簡單、體積小、可靠性高的特點(diǎn)，已將其用于電線生產(chǎn)線上的排線控制部分,取得了令人滿意的效果。該課題為北方工業(yè)大學(xué)?？蒲谢鹳Y助項(xiàng)目。
參考文獻(xiàn)
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4. MSP430 Assembler, Linker, and Librarian Programming Guide，Texas Instruments Corportation.
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