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自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正

作者： 時(shí)間：2012-03-17 來源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
Ti;

cd=[Td/N(i),1,0]; Gc=tf(mn,cd);

G_c=feedback(G*Gc,1);

step(G_c)

end

axis([0,20,0,2])


6.5.2 Zieloger-Niclosls整定公式
Zieloger-Niclosls整定公式是一種針對帶有時(shí)延環(huán)節(jié)的一階系統(tǒng)而提出的實(shí)用經(jīng)驗(yàn)公式。此時(shí)，可將系統(tǒng)設(shè)定為如下形式：

(6-39)

在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，大量的系統(tǒng)可用此模型近似，尤其對于一些無法用機(jī)理方法進(jìn)行建模的系統(tǒng)，可用時(shí)域法和頻域法對模型參數(shù)進(jìn)行整定。

（一）基于時(shí)域響應(yīng)曲線的整定
基于時(shí)域響應(yīng)的PID參數(shù)整定方法有兩種。

第一法：設(shè)想對被控對象(開環(huán)系統(tǒng))施加一個(gè)階躍信號(hào)，通過實(shí)驗(yàn)方法，測出其響應(yīng)信號(hào)，如圖6－31，則輸出信號(hào)可由圖中的形狀近似確定參數(shù)k,L和T（或α），其中
α=kL/T。如果獲得了參數(shù)k,L和T（或α）后，則可根據(jù)表6－1確定PID控制器的有關(guān)參數(shù)。

圖6-31 一階時(shí)延系統(tǒng)階躍響應(yīng)

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