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自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正

作者： 時(shí)間：2012-03-17 來源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
，減少系統(tǒng)的靜態(tài)誤差，一個(gè)可行的辦法是提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)，即增加系統(tǒng)的開環(huán)增益。顯然，若使Kp增大，可滿足上述要求。然而，只有當(dāng)Kp→∞ ，系統(tǒng)的輸出才能跟蹤輸入，而這必將破壞系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性。

以一個(gè)三階系統(tǒng)為例。

一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： ，其根軌跡如圖6—27，當(dāng) 時(shí)，系統(tǒng)將產(chǎn)生振蕩。同時(shí)從圖6—28閉環(huán)響應(yīng)曲線也可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng) 增大時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出增大，系統(tǒng)響應(yīng)速度和超調(diào)量也增大， 時(shí)，系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩，已不穩(wěn)定?？梢?，單純采用 來改善系統(tǒng)的性能指標(biāo)是不合適的。

圖6-27
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