在內(nèi)卷到冒火星子的本土電動(dòng)汽車市場(chǎng)，技術(shù)傳播成了一種非常有力的營(yíng)銷手段。在智能座艙領(lǐng)域，對(duì)豐富應(yīng)用生態(tài)的兼容性、是否具備認(rèn)知和理解能力強(qiáng)大的多模態(tài)感知成了新質(zhì)生產(chǎn)力和落后生產(chǎn)力之間的區(qū)隔，在智能駕駛領(lǐng)域，無(wú)圖高階智駕方案成了可以標(biāo)榜車企智能駕駛算法實(shí)力強(qiáng)大的技術(shù)路線。春雨潤(rùn)物細(xì)無(wú)聲，這樣的技術(shù)傳播多了，就會(huì)潛移默化地塑造人們的心智。比如，被很多人調(diào)侃智能化存在短板的比亞迪，前段時(shí)間展示城區(qū)NOA功能時(shí)，就被很多媒體特意強(qiáng)調(diào)“目前的方案依賴高精地圖”。有圖等于落后，無(wú)圖等于領(lǐng)先，在一定程度上，這種說(shuō)法是無(wú)可厚非的。從技術(shù)的角度，高精地圖確實(shí)相當(dāng)于高階智駕感知系統(tǒng)的一根拐杖，就好比你爬山不用拐杖可以證明自己身強(qiáng)力壯一樣，依靠強(qiáng)大的車端實(shí)時(shí)感知實(shí)現(xiàn)對(duì)交通環(huán)境各個(gè)要素的識(shí)別，慢慢降低對(duì)高精地圖所提供先驗(yàn)信息的依賴，在某種程度上確實(shí)可以佐證自家智駕方案中感知算法的強(qiáng)大。不過(guò)，無(wú)圖方案的本意是不依賴生產(chǎn)周期長(zhǎng)、制作成本高、覆蓋度有限、鮮度無(wú)法滿足實(shí)時(shí)性要求的高精地圖，經(jīng)過(guò)一些意見(jiàn)領(lǐng)袖KOL有意無(wú)意的傳播，在很多人的眼中竟然慢慢演變成了不使用地圖的先驗(yàn)信息了。這絕對(duì)是一個(gè)誤會(huì)，因?yàn)?，雖然在營(yíng)銷方面宣傳無(wú)圖會(huì)顯得自己更加強(qiáng)悍，但是，從技術(shù)端來(lái)看，大家真正落地實(shí)現(xiàn)的是輕圖方案。一方面，從依賴高精地圖的“重圖”方案向不依賴高精地圖的“輕圖”方案轉(zhuǎn)變，是智能駕駛行業(yè)毋庸置疑的演進(jìn)方向。另一方面，在現(xiàn)在這個(gè)階段，介于高精地圖和標(biāo)精地圖之間的輕地圖對(duì)高階智駕系統(tǒng)依然很有價(jià)值。本文圍繞這兩個(gè)視角，詳細(xì)展開(kāi)談一談。中國(guó)車企和高精地圖的蜜月是從2020年開(kāi)始的，那一年，頭部智駕車企蔚來(lái)汽車依靠高精地圖在中國(guó)首個(gè)落地了高速NOA。 大家可以把高精地圖理解成能力超強(qiáng)的“道路感知傳感器”，它可以直接提供車周道路環(huán)境的結(jié)構(gòu)拓?fù)湫畔?，在這里，“拓?fù)洹钡母拍罘浅ＸS富，包括車道線數(shù)量、車道拓?fù)洹④嚨赖膸缀侮P(guān)系和層級(jí)關(guān)系、道路曲率、交通標(biāo)識(shí)等共計(jì)200+種語(yǔ)義要素，做個(gè)類比，高精地圖相當(dāng)于華為ADS2.0中的RCR道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)、特斯拉FSD中的車道網(wǎng)絡(luò)和小米Pilot中的道路大模型。很顯然，在幾年前車端感知能力（取決于車端算力和算法）不是特別強(qiáng)大的時(shí)候，能夠直接提供道路拓?fù)湫畔⒌母呔貓D起到的作用非常大，再加上全國(guó)高速路里程有限，高精地圖有能力實(shí)現(xiàn)對(duì)高速的全覆蓋，所以，以蔚來(lái)、小鵬、理想為代表的中國(guó)車企自然而然地選擇了高精地圖實(shí)現(xiàn)高速NOA。 不過(guò)，隨著NOA從高速向城區(qū)的推進(jìn)，高精地圖里程覆蓋率低的致命缺陷和車企迫切想要快速開(kāi)通更多城區(qū)NOA的要求的矛盾逐漸變得不可調(diào)和了。據(jù)公開(kāi)數(shù)據(jù)顯示，全國(guó)公路總里程535萬(wàn)公里，而高精地圖的覆蓋里程不到40萬(wàn)公里，覆蓋率不足8%！去高精地圖勢(shì)在必行，擺在所有本土車企面前的第一個(gè)問(wèn)題是，擺脫對(duì)高精地圖的依賴，是否具備技術(shù)可行性？第二個(gè)問(wèn)題是，如果可行，技術(shù)路線是什么？自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的標(biāo)桿特斯拉給出了這兩個(gè)問(wèn)題的答案。2021年6月份，大洋彼岸的特斯拉向用戶推送了基于純視覺(jué)方案且不依賴高精地圖的城區(qū)NOA，同年8月份，特斯拉召開(kāi)AI DAY，基于Transformer的BEV橫空出世，依賴Transformer的自注意力機(jī)制和長(zhǎng)時(shí)序融合，可以在車端進(jìn)行道路環(huán)境的實(shí)時(shí)重建。 技術(shù)是可行的，算法路線是明晰的，但當(dāng)時(shí)主流智駕芯片的算力還不足以實(shí)時(shí)運(yùn)行車道網(wǎng)絡(luò)，萬(wàn)事俱備，只欠東風(fēng)，就等英偉達(dá)的Orin芯片了。算法和算力的雙重進(jìn)步使得頭部車企的車端感知能力大幅度增強(qiáng)，也正是從Orin芯片量產(chǎn)的2022年起，腰桿子變硬的車企開(kāi)始了對(duì)高精地圖的炮轟。2021年剛剛收購(gòu)過(guò)圖商的小鵬汽車掌門(mén)人何小鵬當(dāng)時(shí)表示：對(duì)于自動(dòng)駕駛而言，高精地圖一定是個(gè)過(guò)渡，云端的結(jié)合也只是一個(gè)輔助，真正的自動(dòng)駕駛一定要能夠全場(chǎng)景駕駛?！闭谥饾u突破芯片生產(chǎn)困境的華為方面，余承東表示，“現(xiàn)在自動(dòng)駕駛還在使用高精地圖，但未來(lái)發(fā)展不應(yīng)該依賴高精地圖、車路協(xié)同。“以前陪我看月亮的時(shí)候，叫人家小甜甜，現(xiàn)在新人勝舊人，叫人家牛夫人?！?/section>也許所有圖商的心中都在感慨沒(méi)有高精地圖的時(shí)代，只有時(shí)代的高精地圖吧！不容否認(rèn)的是，隨著這幾年來(lái)車端感知能力的逐步增強(qiáng)，智駕對(duì)地圖的依賴在逐漸降低。不過(guò)，饒是車端感知能力比較強(qiáng)大，來(lái)自地圖的部分先驗(yàn)信息也可以起到很大的作用。 首先，在車端傳感器的感知范圍之內(nèi)，地圖先驗(yàn)信息可以輔助車端感知。小鵬汽車曾經(jīng)在去年的CVPR會(huì)議上分享過(guò)中國(guó)復(fù)雜的交通環(huán)境，比如這個(gè)左轉(zhuǎn)等待區(qū)的信號(hào)指示既有紅綠燈，還有數(shù)字、圖案和文本，假若沒(méi)有地圖提供的信號(hào)燈與車道之間的綁定關(guān)系等先驗(yàn)信息，很難正確認(rèn)識(shí)哪個(gè)車道匹配哪個(gè)信號(hào)燈，而且這里的文字標(biāo)識(shí)必須經(jīng)過(guò)OCR，再通過(guò)自然語(yǔ)言處理技術(shù)進(jìn)行語(yǔ)義的理解，顯然會(huì)對(duì)車端的實(shí)時(shí)感知提出巨大的挑戰(zhàn)。即使強(qiáng)如特斯拉，他們那位印度裔的自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人也在去年的CVPR會(huì)議上吐槽過(guò)在某些場(chǎng)景下利用車端實(shí)時(shí)感知判斷車道數(shù)量的困難。不要問(wèn)元芳你怎么看？您看到圖中這么復(fù)雜的左轉(zhuǎn)等待區(qū)，一時(shí)之間也不知道應(yīng)該怎么辦，在這樣的場(chǎng)景下，地圖的作用馬上就能得到凸顯。其次，在車端傳感器的感知范圍之外，地圖先驗(yàn)信息可以提供超視距感知。受限于功耗、成本、尺寸，攝像頭和激光雷達(dá)的感知距離一般都在200米以內(nèi)，受限于BEV和OCC計(jì)算量會(huì)隨著感知距離的增加呈三次方增長(zhǎng)，車端的高精度實(shí)時(shí)感知距離一般都在100米以內(nèi)。對(duì)駕駛行為來(lái)說(shuō)，前方三五百米處的道路信息也會(huì)影響駕駛決策，并直接決定駕駛的舒適性、效率和安全性，超視距感知能力有助于智駕系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更安全、更舒適、更高效的駕駛體驗(yàn)。 最后，現(xiàn)階段的輕地圖除了可以提供靜態(tài)信息，開(kāi)始加入越來(lái)越多的動(dòng)態(tài)信息。借助于交通管理部門(mén)的數(shù)據(jù)，或者通過(guò)大數(shù)據(jù)和云計(jì)算相結(jié)合的方式，圖商們現(xiàn)在可以提供在車端傳感器感知距離之外的紅綠燈狀態(tài)、倒計(jì)時(shí)等動(dòng)態(tài)信息，一路行車一路綠燈，光是想想就爽到不行。對(duì)于需要在極度激烈競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境之下成長(zhǎng)的中國(guó)車企來(lái)說(shuō)，不應(yīng)該也不會(huì)將所有高精地圖信息全都棄之不顧，他們會(huì)隨著車端感知能力的增強(qiáng)一點(diǎn)一點(diǎn)地甩掉高精地圖的拐杖。如果把高精地圖的200+語(yǔ)義要素視為200+個(gè)拐杖的話，拐杖會(huì)一根一根地拋，拋到100根左右的時(shí)候，就要考慮到成本的問(wèn)題了。如果直接使用地圖里那些長(zhǎng)時(shí)間不會(huì)改變的靜態(tài)拓?fù)潢P(guān)系可以節(jié)省車端的算力，進(jìn)而降低車端智駕系統(tǒng)的成本，那個(gè)時(shí)候，還深陷虧損泥潭的智駕車企還會(huì)接著拋拐杖嗎？這是一個(gè)值得所有人深思的問(wèn)題。
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