電動(dòng)輪椅控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

每次捕獲中斷發(fā)生時(shí)，分別對(duì)兩路BLDCM的速度相關(guān)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

5 試驗(yàn)結(jié)果

為驗(yàn)證以TMS320LF2407A 為控制核心的系統(tǒng)的工作效果，對(duì)電路進(jìn)行了實(shí)際的搭建和調(diào)試。

由圖7、8、9 可見(jiàn)，系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，對(duì)按鍵指令的反映時(shí)間可以滿足系統(tǒng)的控制要求。該系統(tǒng)已完成原理樣機(jī)系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試，兩路電機(jī)均可以平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、加速、減速、停止等基本功能，說(shuō)明系統(tǒng)所采用的控制策略是恰當(dāng)且成功的。并且圖8 示出，系統(tǒng)的兩路BLDCM同時(shí)工作時(shí)，其各路性能都達(dá)到了系統(tǒng)性能的要求。

6 結(jié)語(yǔ)

系統(tǒng)實(shí)際搭建后的試驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)采取的上述措施是合理且成功的，它能使系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期的性能要求。