機器人自主移動的秘密，從SLAM技術(shù)說起

　　智能服務(wù)機器人正成為行業(yè)的風(fēng)口浪尖，從清掃機器人開始，家庭陪伴機器人、送餐機器人等陸續(xù)進入公眾視線。在討論這類機器人是否能解決實際問題時，自主定位導(dǎo)航技術(shù)作為機器人智能化的第一步正不斷引起行業(yè)內(nèi)的重視。同時，作為自主定位導(dǎo)航技術(shù)的重要突破口，SLAM技術(shù)也成為關(guān)注焦點。

　　正如圖中所示，機器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)中包括定位、地圖創(chuàng)建與路徑規(guī)劃（運動控制），而SLAM本身只是完成機器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

　　那么，SLAM技術(shù)究竟是如何實現(xiàn)的？它有哪些難點？機器人如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃和自動導(dǎo)航？到底什么樣的掃地機器人才算智能？

　　這些問題，小編將為你一一解答，帶領(lǐng)大家了解機器人自主移動的秘密。

　　今天，我們先從SLAM說起。

　　SLAM是同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous LocalizaTIon And Mapping）的縮寫，最早由Hugh Durrant-Whyte和John J.Leonard提出。

　　其實，SLAM更像是一個概念而不是一個算法，它本身包含許多步驟，其中的每一個步驟均可以使用不同的算法實現(xiàn)。主要用于解決移動機器人在未知環(huán)境中運行時即時定位與地圖構(gòu)建的問題。

　　當你身處異地，怎么準確找到想去的地方？在戶外迷路時，怎么找到回家的路？沒錯，我們有導(dǎo)航軟件和戶外地圖。

　　和人類繪制地圖一樣，機器人描述環(huán)境、認識環(huán)境的過程主要就是依靠地圖。它利用環(huán)境地圖來描述其當前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式。

　　機器人學(xué)中地圖的表示方法有四種：柵格地圖、特征地圖、直接表征法以及拓撲地圖。

　　1、柵格地圖

　　機器人對環(huán)境地圖的描述的方式最常見的為柵格地圖（Gridmap）或者稱為OccupancyMap。柵格地圖就是把環(huán)境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個可能值，表示該柵格被占據(jù)的概率。

　　這種地圖看起來和人們所認知的地圖沒什么區(qū)別，它最早由NASA的AlbertoElfes在1989年提出，在火星探測車上就用到過，其本質(zhì)是一張位圖圖片，但其中每個“像素”則表示了實際環(huán)境中存在障礙物的概率分布。

　　一般來說，采用激光雷達、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測量距離數(shù)據(jù)的傳感器進行SLAM時，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測量傳感器、超聲波（早期）、激光雷達（現(xiàn)在）繪制出來。

　　2、特征點地圖

　　特征點地圖，是用有關(guān)的幾何特征（如點、直線、面）表示環(huán)境，常見于vSLAM（視覺SLAM）技術(shù)中。

　　相比柵格地圖，這種地圖看起來就不那么直觀了。它一般通過如GPS、UWB以及攝像頭配合稀疏方式的vSLAM算法產(chǎn)生，優(yōu)點是相對數(shù)據(jù)存儲量和運算量比較小，多見于最早的SLAM算法中。

　　3、直接表征法

　　直接表征法中，省去了特征或柵格表示這一中間環(huán)節(jié)，直接用傳感器讀取的數(shù)據(jù)來構(gòu)造機器人的位姿空間。

　　上圖就是直接記錄了屋子內(nèi)天花板畫面的圖像地圖。這種方法就像衛(wèi)星地圖一樣，直接將傳感器原始數(shù)據(jù)通過簡單處理拼接形成地圖，相對來說更加直觀。

　　4、拓撲地圖

　　拓撲地圖，是一種相對更加抽象的地圖形式，它把室內(nèi)環(huán)境表示為帶結(jié)點和相關(guān)連接線的拓撲結(jié)構(gòu)圖，其中結(jié)點表示環(huán)境中的重要位置點（拐角、門、電梯、樓梯等），邊表示結(jié)點間的連接關(guān)系，如走廊等。這種方法只記錄所在環(huán)境拓撲鏈接關(guān)系，這類地圖一般是由前幾類地圖通過相關(guān)算法提取得到。

　　比如掃地機器人要進行房間清掃的時候，就會建立這樣的拓撲地圖：

　　5.小結(jié)

　　在機器人技術(shù)中，SLAM的地圖構(gòu)建通常指的是建立與環(huán)境幾何一致的地圖。

　　一般算法中建立的拓撲地圖只反映了環(huán)境中的各點連接關(guān)系，并不能構(gòu)建幾何一致的地圖，因此，這些拓撲算法不能被用于SLAM。

　　直接表征法類似衛(wèi)星地圖，它是直接使用傳感器（一般是圖像傳感器）構(gòu)建得到。這種方法的信息冗余度最大，對于數(shù)據(jù)存儲是很大的挑戰(zhàn)，同時，機器人要從中提取出有用的數(shù)據(jù)也要耗費一番周折，因此在實際應(yīng)用中很少使用。

　　特征點地圖又是另一個極端，雖然數(shù)據(jù)量少，但是它往往不能反應(yīng)所在環(huán)境的一些必須的信息，比如環(huán)境中障礙物的位置。vSLAM技術(shù)中，多采用這種地圖來解決機器人定位問題。想讓機器人進行自主避障和路徑規(guī)劃，還需要額外配置距離傳感器，如激光雷達、超聲波來完成。

　　柵格地圖，或者Occupancy Map（占據(jù)地圖）恰好介于其中，一方面它能表示空間環(huán)境中的很多特征，機器人可以用它來進行路徑規(guī)劃，另一方面，它又不直接記錄傳感器的原始數(shù)據(jù)，相對實現(xiàn)了空間和時間消耗的最優(yōu)。因此，柵格地圖是目前機器人所廣泛應(yīng)用的地圖存儲方式。

　　當你打開手機中的導(dǎo)航軟件，在選擇前往目的地的最佳路線之前，首先要做的動作是什么呢？沒錯，就是定位。我們要先知道自己在地圖中的位置，才可以進行后續(xù)的路徑規(guī)劃。

　　在機器人實時定位問題中，由于通過機器人運動估計得到的機器人位置信息通常具有較大的誤差，我們還需要使用測距單元得到的周圍環(huán)境信息更正機器人的位置。

　　目前，常見的測距單元包括激光測距、超聲波測距以及圖像測距三種。其中，憑借激光良好的指向性和高度聚焦性，激光雷達已經(jīng)成為移動機器人的核心傳感器，同時它也是目前最可靠、最穩(wěn)定的定位技術(shù)。

　　自1988年被提出以來，SLAM的理論研究發(fā)展十分迅速。在實際應(yīng)用時，除配備激光雷達外，還需要機器人具有IMU（慣性測量單元）、里程計來為激光雷達提供輔助數(shù)據(jù)，這一過程的運算消耗是巨大的，傳統(tǒng)上需要PC級別的處理器，這也成為限制SLAM廣泛應(yīng)用的瓶頸之一。