【算法研究】如何對電機進行精確控制？

　　電機作為各種電器和機械的動力源，無論在工業(yè)應(yīng)用還是個人項目上，幾乎每位工程師和電子愛好者都會接觸，可謂小電機大作用，今天我們就一起聊聊電機運動控制算法。

　　一、DSP與TI

　　為什么提到電機控制很多人首先會聯(lián)想到DSP?而談到DSP控制總繞不過TI，首先DSP芯片是一種具有特殊結(jié)構(gòu)的微處理器。該芯片的內(nèi)部采用程序和數(shù)據(jù)分開的哈佛結(jié)構(gòu)，具有專門的硬件乘法器，提供特殊的指令，可以用來快速地實現(xiàn)各種數(shù)字信號處理算法?；贒SP芯片構(gòu)成的控制系統(tǒng)事實上是一個單片系統(tǒng)，因此整個控制所需的各種功能都可由DSP芯片來實現(xiàn)。因此，可以減小目標系統(tǒng)的體積，減少外部元件的個數(shù)，增加系統(tǒng)的可靠性。優(yōu)點是穩(wěn)定性好、精度高、處理速度快，目前在變頻器、伺服行業(yè)有大量使用。主流的DSP廠家有美國德州儀器(Texas Instruments，TI)、ADI、motorola、杰爾等其他廠商，其中TI的TMS320系列以數(shù)字控制和運動控制為主，以價格低廉、簡單易用、功能強大很受歡迎。

　　二、常見的電機控制算法及研究方法

　　1、電機控制按工作電源種類劃分：可分為直流電機和交流電機。按結(jié)構(gòu)和工作原理可劃分：可分為直流電動機、異步電動機、同步電動機。不同的電機所采用的驅(qū)動方式也是不相同的，這次主要介紹伺服電機，伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因此，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，同時又與伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，進而很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。伺服電機相比較普通電機優(yōu)勢在于控制精度、低頻扭矩，過載能力，響應(yīng)速度等方面，所以被廣泛使用于機器人，數(shù)控機床，注塑，紡織等行業(yè)，如圖 1。

　　圖 1

　　2、傳統(tǒng)控制平臺只關(guān)注電機特性，新的運動控制平臺由電機及加載系統(tǒng)、電機驅(qū)動程序調(diào)試系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和電源系統(tǒng)組成。從電機到驅(qū)動構(gòu)建出完整的硬件軟件實驗環(huán)境，提供全開放式的軟硬件接口，具有豐富的可擴展性教學(xué)體驗，全面可靠的保護措施，可做電機識別，堵轉(zhuǎn)，電機效率測試，電機參數(shù)測定，電機T-N曲線測試，電機運動控制及編碼器矢量轉(zhuǎn)矩，無感矢量速度分析等測試，系統(tǒng)如圖 2。

　　圖 2

　　三、PWM控制及測試結(jié)果

　　脈沖寬度調(diào)制是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中，脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管基極或MOS管柵極的偏置，來實現(xiàn)晶體管或MOS管導(dǎo)通時間的改變，從而實現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出的改變，MES-100測試波形如圖 3圖 4。

　　圖 3

　　圖 4