PIC16位單片機(jī)CAN（5）中斷

作者：時間：2016-11-13 來源：網(wǎng)絡(luò)

CAN數(shù)據(jù)的接收使用中斷來處理。ECAN 模塊會產(chǎn)生三種不同中斷，每種中斷都具有自己的中斷向量、中斷允許控制位、中斷狀態(tài)標(biāo)志和中斷優(yōu)先級控制位。這些中斷是：

? CiTX——ECAN 發(fā)送數(shù)據(jù)請求

? CiRX——ECAN 接收數(shù)據(jù)就緒

? Ci——ECAN 事件中斷

具體這三種中斷的意義就不說了，看手冊就行了。我使用的是事件中斷也就是當(dāng)成功接收報文并裝入一個接收緩沖區(qū) （報文緩沖區(qū) 0 至 31）時產(chǎn)生中斷。

中斷算是比較簡單的，看一下初始化代碼：

/* Enable ECAN1 Interrupt */

void Interrupt_Init(void)

{

INTCON2bits.GIE = 1;//使能全局中斷

INTCON1bits.NSTDIS = 0;//使能中斷嵌套

IPC8bits.C1IP=6;//ECAN1 事件中斷優(yōu)先級 6

IFS2bits.C1IF=0;//ECAN1 事件中斷標(biāo)志狀態(tài)位

IEC2bits.C1IE = 1;//ECAN1 事件中斷允許位

// C1INTEbits.TBIE = 1;

C1INTEbits.RBIE = 1;//接收緩沖區(qū)中斷允許位

}

再看中斷處理函數(shù)代碼：

void __attribute__((__interrupt__,no_auto_psv))_C1Interrupt (void)

{

IFS2bits.C1IF = 0; // clear interrupt flag ECAN1 事件中斷標(biāo)志狀態(tài)位

if(C1INTFbits.TBIF)

{

C1INTFbits.TBIF = 0;

}

if(C1INTFbits.RBIF)//接收緩沖區(qū)中斷標(biāo)志位

{

// read the message

if(C1RXFUL1bits.RXFUL1==1)//接收緩沖區(qū) n 滿位

{

// rx_ecan1message.buffer=1;

C1RXFUL1bits.RXFUL1=0;

}

// rxECAN1(&rx_ecan1message);

C1INTFbits.RBIF = 0;//接收緩沖區(qū)中斷標(biāo)志位清0

Nop();

}

中斷處理函數(shù)的寫法可以參考文檔的第六章，中斷的示例代碼。_C1Interrupt代表是CAN1事件中斷，這個名稱必須看編譯器的說明文檔，在頭文件里可能是找不到的。MPLAB?XC16 C COMPILER USER’S GUIDE 里面的第十一章就是說的中斷向量的名稱寫法。

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