PIC16位單片機(jī)CAN（4）CAN發(fā)送報(bào)文詳解
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CAN的幀格式太多了不再說(shuō)明。可以自己網(wǎng)上下載看看幀結(jié)構(gòu)。這里只說(shuō)一點(diǎn)，最長(zhǎng)的幀是擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀。計(jì)算如下：
1sof + 29id + 1ide + 1rtr + 1srr + 2r + 4dlc + 8*8data+ 16crc + 2ack + 7eof =128bit
1：由于選用的單片機(jī)有一個(gè)增強(qiáng)型CAN也就是ECAN因此我們必須使用DMA了，原因看下圖：
數(shù)據(jù)手冊(cè)有這么一句話：ECAN 報(bào)文緩沖區(qū)位于器件 RAM 中。它們不是 ECAN SFR。用戶應(yīng)用程序必須直接寫入為 ECAN報(bào)文緩沖區(qū)配置的器件 RAM 區(qū)。緩沖區(qū)的位置和大小由用戶應(yīng)用程序定義。
因此我們必須看看DMA是怎么回事了。在眾多的DMA配置中莫過(guò)于“存儲(chǔ)器地址初始化”最讓人糾結(jié)了。這東西還的可能看編譯器的指令。。。。東西太多實(shí)在是不能一一列舉了。我們只看看DMA緩沖區(qū)位置和大小的配置吧，下面的聲明寫在main函數(shù)之前就行。其中的語(yǔ)句都是什么意思這得看編譯器了。這里的大概意思就是設(shè)置緩沖區(qū)的大小和對(duì)其方式！
__eds__ ECAN1MSGBUF ecan1msgBuf __attribute__((eds,aligned(ECAN1_MSG_BUF_LENGTH*16)));
其中ECAN1MSGBUF是自己定義的類型 是unsigned int [32][8] 也就是32個(gè)緩沖區(qū)，每個(gè)緩沖區(qū)大小是8字。
我們根據(jù)寄存器設(shè)置把緩沖區(qū)0（大小是8個(gè)字）設(shè)置為發(fā)送緩沖區(qū)，那么就是ecan1msgBuf[0][0]到ecan1msgBuf[0][7]就是發(fā)送緩沖區(qū)了。把請(qǐng)求發(fā)送的標(biāo)志位至1就可以發(fā)送了。
下面的代碼是在DMA配置中寫的，作用就是設(shè)置DMA緩沖區(qū)的位置。
DMA0STAL = __builtin_edsoffset(ecan1msgBuf);
DMA0STAH = 0x0000;
2：DMA還有很多設(shè)置，比較簡(jiǎn)單就不再說(shuō)了。下面看看CAN的一些注意事項(xiàng)：
CAN的數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式，雖然我們發(fā)送的是標(biāo)準(zhǔn)格式，但是我們還是得寫上EID。什么意思呢？看看下面的代碼
ecan1msgBuf[buf][0] = word0; //SID<10:0>+RTR+IDE 11+1+1=13位
ecan1msgBuf[buf][1] = word1;//EID<17:6>
ecan1msgBuf[buf][2] = ((ecan1msgBuf[buf][2] & 0xFFF0) + dataLength) ;//EID<5:0>+RTR+RB1+RB0+DLC 6+1+1+1+4
無(wú)論是不是擴(kuò)展格式都必須發(fā)送上面的值 3個(gè)字 只是數(shù)據(jù)不同而已。如果是標(biāo)準(zhǔn)格式那么
ecan1msgBuf[buf][0]就是SID<10:0>+RTR(0)+IDE(0) 如FFFC SID是0b1111 1111 111
ecan1msgBuf[buf][1]就是EID<17:6> 0b0000 0000 0000
ecan1msgBuf[buf][2]就是EID<5:0>0b0000 00 +RTR 0b0+RB1 0b0+RB0 0b0+DLC 0b1000(數(shù)據(jù)長(zhǎng)度8字節(jié))
ecan1msgBuf[buf][3] = data1;//真正的數(shù)據(jù)段data1=0x1111 16位
ecan1msgBuf[buf][4] = data2;//data2=0x2222 16位
ecan1msgBuf[buf][5] = data3;//data3=0x3333 16位
ecan1msgBuf[buf][6] = data4;//data4=0x4444 16位 共64位 8個(gè)字節(jié)！?。?！CAN的數(shù)據(jù)段最多8字節(jié)
代碼太多就不上傳了，寄存器的配置也不難。不知道的可以看看官方的例程。例程可以再單片機(jī)的說(shuō)明頁(yè)下載也可以在代碼示例中找相近的單片機(jī)示例代碼。
示例代碼下載頁(yè)面鏈接：http://www.microchip.com/TechDoc.aspx?type=CodeExamples
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