從 μC/OS 升級到 μC/OS-II

對棧操作由低地址向高地址增長，設OS_STK_GROWTH 為 0

對棧操作由高地址向低地址遞減，設OS_STK_GROWTH 為 1

有些新的常數(shù)定義(#define constants )在μC/OS中是沒有的，故要加到OS_CPU.H中去。

10.2.4OS_TASK_SW()

OS_TASK_SW()是一個宏，從μC/OS升級到μC/OS-II時，這個宏不需要改動。當μC/OS-II從低優(yōu)先級的任務向高優(yōu)先級的任務切換時要用到這個宏，OS_TASK_SW()的調用總是出現(xiàn)在任務級代碼中。

10.2.5OS_FAR

因為Intel80x86的結構特點， 在μC/OS中使用過OS_FAR 。 這個定義語句 (#define ) 在μC/OS-II中去掉了，因為這條定義使移植變得不方便。結果是對于Intel80x86，如果用戶定義在大模式下編譯時，所有存儲器屬性都將為遠程(FAR).

在μC/OS-II中，任務返回值類型定義如程序清單L10.5所示。用戶可以重新編輯所有OS_FAR的文件，或者在μC/OS-II中將OS_FAR定義為空，去掉OS_FAR，以實現(xiàn)向μC/OS-II的升級。

程序清單 L10.5 在 μC/OS 中任務函數(shù)的定義

voidOS_FARtask(void*pdata)

{

pdata=pdata;

while(1){

.

.

}

}

10.3 OS_CPU_A.ASM

移植μC/OS 和μC/OS-II 需要用戶用匯編語言寫4個相當簡單的函數(shù)。

OSSTartHighRdy()

OSCtxSw()

OSIntCtxSw()

OSTickISR()

10.3.1OSStartHighRdy()

在μC/OS-II中，OSStartHighRdy()要調用OSSTaskSwHook()。OSTaskSwHook()這個函數(shù)在μC/OS中沒有。用戶將最高優(yōu)先級任務的棧指針裝入CPU之前要先調用OSTaskSwHook()。

還有， OSStartHighRdy要在調用OSTaskSwHook()之后立即將OSRunning設為1。程序清單L10.6 給出OSStartHighRdy()的示意代碼。.μC/OS只有其中最后三步。

程序清單 L10.6 OSStartHighRdy()的示意代碼

OSStartHighRdy:

CallOSTaskSwHook(); 調用OSTaskSwHook();

SetOSRunningto1; 置 OSRunning 為

1;

LoadtheprocessorstackpointerwithOSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

將 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 裝入處理器的棧指

針;

POPalltheprocessorregistersfromthestack; 從棧中彈出所有寄存器的值;

ExecuteaReturnfromInterruptinstruction; 執(zhí)行中斷返回指令;

10.3.2OSCtxSw()

在μC/OS-II中，任務切換要增作兩件事，首先，將當前任務棧指針保存到當前任務控制塊TCB后要立即調用OSTaskSwHook()。其次，在裝載新任務的棧指針之前必須將OSPrioCur設為OSPrioHighRdy 。OSCtxSw()的示意代碼如程序清單L10.7所示。μC/OS-II加上了步驟L10.7(1)和(2)。

程序清單 L10.7 OSCtxSw()的示意代碼

OSCtxSw:

PUSHprocessorregistersontothecurrenttask’sstack;

所有處理器寄存器的值推入當前任務棧;

SavethestackpointeratOSTCBCur->OSTCBStkPtr;

CallOSTaskSwHook();1)

OSTCBCur=OSTCBHighRdy;

OSPrioCur=OSPrioHighRdy;(2)

LoadtheprocessorstackpointerwithOSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

將 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 裝入處理器的棧指

針;

POPalltheprocessorregistersfromthestack; 從棧中彈出所有寄存器的值;

ExecuteaReturnfromInterruptinstruction;

10.3.3OSIntCtxSw()

如同上述函數(shù)一樣，在μC/OS-II.中，OSCtxSw()也增加了兩件事。首先，將當前任務的棧指針保存到當前任務的控制塊TCB后要立即調用OSTaskSwHook()。其次，在裝載新任務的棧指針之前必須將OSPrioCur 設為OSPrioHighRdy。程序清單L10.8給出OSIntCtxSw()的示意代碼。μC/OS-II.中增加了L10.8(1)和(2)。

程序清單L10.8OSIntCtxSw()的示意代碼

OSIntCtxSw():

AdjustthestackpointertoremovecalltoOSIntExit(),localsin

OSIntExit()

andthecalltoOSIntCtxSw();

調整由于調用上述子程序引起的棧指針值的變化;

SavethestackpointeratOSTCBCur->OSTCBStkPtr;

保存棧指針到OSTCBCur->OSTCBStkPtr;

CallOSTaskSwHook(); 調用OSTaskSwHook();(1)

OSTCBCur=OSTCBHighRdy;

OSPrioCur=OSPrioHighRdy;(2)

LoadtheprocessorstackpointerwithOSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

將 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 裝入處理器的棧指針;

POPalltheprocessorregistersfromthestack; 從棧中彈出所有寄存器的值;

ExecuteaReturnfromInterruptinstruction; 執(zhí)行中斷返回指令;

10.3.4OSTickISR()

在μC/OS-II和μC/OS 中，這個函數(shù)的代碼是一樣，無須改變。

10.4 OS_CPU_C.C

移植 μC/OS-II 需要用C語言寫6個非常簡單的函數(shù)：

OSTaskStkInit()

OSTaskCreateHook()

OSTaskDelHook()

OSTaskSwHook()

OSTaskStatHook()

OSTimeTickHook()

其中只有一個函數(shù)OSTaskStkInit()是必不可少的。其它5個只需定義，而不包括任何代碼。

10.4.1OSTaskStkInit()

在μC/OS中，OSTaskCreate()被認為是與使用的微處理器類型有關的函數(shù)。實際上這個函數(shù)中只有一部分內容是依賴于微處理器類型的。在μC/OS-II中，與使用的微處理器類型有關的那一部分已經(jīng)從函數(shù)OSTaskCreate() 中抽出來了，放在一個叫作OSTaskStkInit()的函數(shù)中。

OSTaskStkInit()只負責設定任務的棧，使之看起來好像中斷剛剛發(fā)生過，所有的CPU寄存器都被推入堆棧。作為提供給用戶的例子，程序清單L10.9給出Intel80x86實模式，在大模式下編譯的 μC/OS的OSTaskCreate()函數(shù)的代碼。程序清單L10.10是同類微微處理器的μC/OS-II的OSTaskStkInit()函數(shù)的代碼。比較這兩段代碼，可以看出：從 [L10.9(1)]

OS_EXIT_CRIITICAL() 到 [L10.9(2)] 調用 OSTaskStkInit() 都抽出來并移到了