CAN總線在車輛分布式控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

1　引言
對(duì)于多電機(jī)的系統(tǒng)，特別是多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軌道車輛控制系統(tǒng)，需要實(shí)現(xiàn)大量的信息采集、分布式的協(xié)調(diào)控制、實(shí)時(shí)的反應(yīng)速度等功能。傳統(tǒng)的集散型控制系統(tǒng)存在系統(tǒng)不開放、硬件投資大、布線復(fù)雜、維修不便的缺點(diǎn)，具有明顯的局限性，顯然是不適合的。現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)（FCS）是繼直接數(shù)字控制（DDC）、集散控制系統(tǒng)（DCS）之后的一種新型的控制系統(tǒng)，是一種全開放、全數(shù)字、多點(diǎn)通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)，具有全分散性控的體系結(jié)構(gòu)。其顯著特點(diǎn)是通過(guò)開放性總線把現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備連接成網(wǎng)絡(luò)，各智能設(shè)備能夠完成自動(dòng)控制和運(yùn)行狀態(tài)的自行診斷，并且能夠通過(guò)總線實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的通信，從而簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了可靠性。因此本文提出了一種基于CAN（Controller Area Network）總線控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，將計(jì)算機(jī)通訊、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)很好的結(jié)合起來(lái)，設(shè)計(jì)出了一套結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)時(shí)性高、擴(kuò)展性強(qiáng)的分布式監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)控制與監(jiān)測(cè)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)字化和圖形化顯示。
2 控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)
整個(gè)控制系統(tǒng)由監(jiān)控計(jì)算機(jī)、PC-CAN接口卡、操作臺(tái)節(jié)點(diǎn)、智能驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)（n110）、CAN總線網(wǎng)絡(luò)組成，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。分布在整個(gè)車輛的驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)接收操作臺(tái)發(fā)來(lái)的控制指令，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行智能控制，并采集車載電源的電壓、電流和溫度信號(hào)，經(jīng)過(guò)處理后發(fā)送給監(jiān)控計(jì)算機(jī)；監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以通過(guò)CAN總線網(wǎng)和各個(gè)控制節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，并顯示電源電壓、驅(qū)動(dòng)電流、車輛速度等狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)軌道車輛的分布式驅(qū)動(dòng)和集中監(jiān)控。

控制系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)由微處理器、CAN控制器、CAN收發(fā)器和外圍電路（如：信號(hào)調(diào)理、光耦隔離、I2C、撥碼開關(guān)等）組成。監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以選用普通PC或工控機(jī)IPC。PC-CAN適配卡用來(lái)完成CAN總線和監(jiān)控計(jì)算機(jī)之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換，可以選用PCI總線適配卡、ISA總線適配卡或RS232串行通信適配器。操作臺(tái)節(jié)點(diǎn)用于車輛運(yùn)行方向與運(yùn)行速度的控制。各個(gè)控制節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)屏蔽雙絞線互聯(lián)構(gòu)成CAN總線網(wǎng)絡(luò)，總線兩端連接120Ω的阻抗匹配電阻，用來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾能力。
3 驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)
CAN總線器件有兩種選擇方案：一種是片內(nèi)集成CAN的微控制器，如P8XC591/2、87C196CA/CB、MC68376等；另一種是獨(dú)立的CAN控制器，如控制Philips公司的SJA1000、82C200、 Intel公司的82526、以及Microchip公司的MCP2510等，但是獨(dú)立的CAN控制芯片需要外接一個(gè)微處理器才能運(yùn)行。為了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，提高可靠性，本文設(shè)計(jì)中選用的是Philips公司的帶有在片CAN控制器的P87C591微型控制器，自帶CAN總線控制器（SJA1000）的微處理器，不占用處理器的端口資源，大大簡(jiǎn)化了接口電路的設(shè)計(jì)，減少了程序的復(fù)雜程度，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
整個(gè)車輛分布式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和和難點(diǎn)都是驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)硬件電路設(shè)計(jì)上采用了模塊化結(jié)構(gòu)，由微控制器、CAN通信模塊、信號(hào)采集模塊、電機(jī)控制模塊、參數(shù)設(shè)置模塊組成，驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)的整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)框圖