單片機自動巡線輪式機器人控制系統(tǒng)設計

EPM7128的引腳排列

　　單片機采用24MHz的晶體振蕩器，ALE信號的頻率fALE=f16=6MHz，最終輸出PWM信號的引腳MlP的頻率為：

公式

　　調(diào)節(jié)這個信號的占空比可以使直流電動機獲得O-255級的轉速。

　　3．2 機器人運行參數(shù)存儲器的擴展

　　機器人運行路徑和動作可以根據(jù)比賽情況的不同而發(fā)生變化，這樣，每改變1次運行參數(shù)就必須對單片機的Flash進行1次擦寫。為了解決這一問題．擴展了程序參數(shù)存儲器，用來存放機器人的運行路徑和動作參數(shù)．擴展電路如圖3所示。

擴展電路

　　其中IC1為24LC08B，是I2E總線的串行E2PROM存儲器，最多能夠存儲lK字節(jié)的數(shù)據(jù)。IC2為MAX3232型電平轉換器，其內(nèi)部有1個電源電壓變換器，可以將計算機的電平轉換為標準TTL電平，實現(xiàn)計算機與單片機之間通過串行口傳輸數(shù)據(jù)，使單片機完成對24／LC08B的數(shù)據(jù)存儲操作。單片機運行時，直接從24LC08中讀取機器人的運行參數(shù)，控制機器人運行。